Detection Concatenation

Объедините отчеты о обнаружении от различных датчиков

  • Библиотека:
  • Automated Driving Toolbox

    Sensor Fusion and Tracking Toolbox/Утилиты

  • Detection Concatenation block

Описание

Блок Detection Concatenation объединяет отчеты обнаружения от нескольких датчиков в одну выходную шину. Конкатенация полезна, когда обнаружения от нескольких блоков датчика передаются в блок трекера, такой как блок Multi-Object Tracker. Можно разместить дополнительные датчики путем изменения параметра Number of input sensors to combine, чтобы увеличить количество входных портов.

Порты

Вход

расширить все

Обнаружения датчиков для объединения, где каждое обнаружение является шиной Simulink, содержащей структуру MATLAB. Для получения дополнительной информации см. раздел «Создание невиртуальных шин» (Simulink).

Структура имеет форму:

ОбластьОписаниеНапечатать
NumDetectionsКоличество обнаруженийцелое число
DetectionsОбнаружения объектовМассив структур обнаружения объектов. Первый NumDetections из этих обнаружений являются фактическими обнаружениями.

Поля Detections являются:

ОбластьОписаниеНапечатать
TimeВремя измеренияsingle или double
MeasurementИзмерения объектаsingle или double
MeasurementNoiseМатрица ковариации шума измеренияsingle или double
SensorIndexУникальный идентификатор датчикаsingle или double
ObjectClassIDИдентификатор классификации объектовsingle или double
MeasurementParametersПараметры, используемые функциями инициализации фильтров отслеживанияШина Simulink
ObjectAttributesТрекеру передана дополнительная информацияШина Simulink

По умолчанию блок включает два порта для обнаружения входных параметров. Чтобы добавить больше портов, используйте параметр Number of input sensors to combine.

Выход

расширить все

Комбинированные обнаружения датчиков от всех входных шин, возвращаемые как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. См. «Создание невиртуальных шин» (Simulink).

Структура имеет форму:

ОбластьОписаниеНапечатать
NumDetectionsКоличество обнаруженийцелое число
DetectionsОбнаружения объектовМассив структур обнаружения объектов. Первый NumDetections из этих обнаружений являются фактическими обнаружениями.

Поля Detections являются:

ОбластьОписаниеНапечатать
TimeВремя измеренияsingle или double
MeasurementИзмерения объектаsingle или double
MeasurementNoiseМатрица ковариации шума измеренияsingle или double
SensorIndexУникальный идентификатор датчикаsingle или double
ObjectClassIDИдентификатор классификации объектовsingle или double
MeasurementParametersПараметры, используемые функциями инициализации фильтров отслеживанияШина Simulink
ObjectAttributesТрекеру передана дополнительная информацияШина Simulink

Maximum number of reported detections выхода является суммой Maximum number of reported detections всех портов входа. Количество фактических обнаружений является суммой количества фактических обнаружений в каждом входном порте. The ObjectAttributes поля в структуре обнаружения являются объединением ObjectAttributes поля в каждом входном порте.

Параметры

расширить все

Количество входных портов датчика в виде положительного целого числа. Каждый входной порт помечен In1, In2,..., InN, где N является значением, заданным этим параметром.

Типы данных: double

Источник имени выхода шины, заданный как Auto или Property.

  • Если вы выбираете Autoблок автоматически генерирует имя шины.

  • Если вы выбираете Propertyукажите имя шины с помощью параметра Specify an output bus name.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of output bus name равным Property.

  • Interpreted execution - Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution mode, можно отлаживать исходный код блока.

  • Code generation - Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C/C + +. При первом запуске симуляции Simulink генерирует код C/C + + для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.
Введенный в R2017b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте