Уникальный идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. Идентификатор датчика различает обнаружения, которые поступают от различных датчиков в мультисенсорной системе. Если модель содержит несколько блоков датчиков с одним и тем же идентификатором датчика, Bird's-Eye Scope отображает ошибку.

Пример: 5

Типы обнаружений, генерируемых датчиком, заданные как Objects only, Lanes only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

Необходимый временной интервал между обновлениями датчика, заданный как положительный действительный скаляр. Значение этого параметра должно быть целым числом, кратным Actors интервалу данных входного порта. Обновления, запрошенные у датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Модули указаны в секундах.

Необходимый временной интервал между обновлениями обнаружения маршрута, заданный как положительный действительный скаляр. Генератор обнаружения зрения вызывается с регулярными временными интервалами. Детектор зрения генерирует новые обнаружения маршрута с интервалами, заданными этим параметром, который должен быть целым числом, кратным временному интервалу симуляции. Обновления, запрошенные у датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений маршрута. Модули указаны в секундах.

Расположение центра датчика зрения, заданное как реальный вектор 1 на 2. Параметры Sensor's (x,y) position (m) и Sensor's height (m) определяют координаты датчика зрения относительно системы координат автомобиль , оборудованный датчиком. Значение по умолчанию соответствует переднему датчику зрения, установленному на приборной панели седана. Модули измерения указаны в метрах.

Высота датчика зрения над плоскостью земли, заданная как положительный действительный скаляр. Высота задана относительно наземной плоскости транспортного средства. Параметры Sensor's (x,y) position (m) и Sensor's height (m) определяют координаты датчика зрения относительно системы координат автомобиль , оборудованный датчиком. Значение по умолчанию соответствует переднему датчику зрения, установленному на приборной панели седана. Модули измерения указаны в метрах.

Пример: 0.25

Угол рыскания датчика зрения, заданный как действительный скаляр. Угол рыскания - это угол между центральной линией автомобиля , оборудованного датчиком и оптической осью камеры. Положительный угол рыскания соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси z системы координат автомобиль , оборудованный датчиком. Модули указаны в степенях.

Пример: -4.0

Угол тангажа датчика, заданный как действительный скаляр. Угол тангажа является углом между оптической осью камеры и x-y плоскостью системы координат автомобиль , оборудованный датчиком. Положительный угол тангажа соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси y системы координат автомобиль , оборудованный датчиком. Модули указаны в степенях.

Пример: 3.0

Угол крена датчика зрения, заданный как действительный скаляр. Угол крена является углом поворота оптической оси камеры вокруг x оси системы координат автомобиль , оборудованный датчиком. Положительный угол крена соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси x системы координат. Модули указаны в степенях.

Источник имени шины объекта, заданный как Auto или Property. Если вы выбираете Autoблок автоматически создает имя шины. Если вы выбираете Propertyукажите имя шины с помощью параметра Specify an object bus name.

Пример: Property

Источник выхода шины маршрута, заданный как Auto или Property. Если вы выбираете Autoблок автоматически создает имя шины. Если вы выбираете Propertyукажите имя шины с помощью параметра Specify an object bus name.

Пример: Property

Имя шины объекта, заданное как допустимое имя шины.

Пример: objectbus

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of object bus name равным Property.

Имя выходной шины маршрута, заданное как допустимое имя шины.

Пример: lanebus

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of output lane bus name равным Property.

Максимальное количество обнаружений, сообщенных датчиком, заданное в виде положительного целого числа. Обнаружения сообщаются в порядке увеличения расстояния от датчика до достижения максимального количества.

Пример: 100

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor равным Objects only или Lanes and objects.

Максимальное количество зарегистрированных полос в виде положительного целого числа.

Пример: 100

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor равным Lanes only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

Система координат сообщаемых обнаружений, заданная в качестве одного из следующих значений:

Максимальная область значений обнаружения, заданный как положительный действительный скаляр. Датчик зрения не может обнаружить объекты за пределами этой области значений. Модули измерения указаны в метрах.

Пример: 250

Точность ограничивающего прямоугольника, заданная как положительный действительный скаляр. Эта величина определяет точность, с которой детектор может соответствовать ограничивающему прямоугольнику с целью. Модули указаны в пикселях.

Пример: 9

Интенсивность шума, используемая для фильтрации измерений положения и скорости, заданная как положительный действительный скаляр. Интенсивность шума определяет стандартное отклонение технологического шума внутреннего фильтра Калмана с постоянной скоростью, используемого в датчике зрения. Фильтр моделирует шум процесса с помощью кусочно-постоянной модели ускорения белого шума. Интенсивность шума обычно составляет порядок максимальной величины ускорения, ожидаемой для цели. Модули указаны в метрах в секунду за секунду.

Пример: 2

Максимальная обнаруживаемая скорость объекта, заданная как неотрицательный действительный скаляр. Модули указаны в метрах в секунду.

Пример: 20

Максимально допустимая окклюзия объекта, заданная как действительный скаляр в области значений [0 1). Occlusion - часть общей площади поверхности объекта, которая не видна датчику. Значение 1 указывает, что объект полностью закрыт. Модули безразмерны.

Пример: 0.2

Минимальная высота и ширина объекта, который обнаруживает датчик зрения в изображении, заданные как [minHeight,minWidth] вектор положительных значений. 2-D проекционная высота объекта должна быть больше или равной minHeight. Проективная ширина объекта должна быть больше или равной minWidth. Модули указаны в пикселях.

Пример: [25 20]

Вероятность обнаружения цели, заданная как положительный действительный скаляр, меньше или равный 1. Эта величина определяет вероятность того, что датчик обнаруживает обнаруживаемый объект. A detectable object является объектом, который удовлетворяет минимальному обнаруживаемому размеру, максимальной области значений, максимальной скорости и максимально допустимым ограничениям окклюзии.

Пример: 0.95

Количество ложных обнаружений, генерируемых датчиком зрения на изображение, заданное как неотрицательный действительный скаляр.

Пример: 1.0

Минимальный размер проективной разметки маршрута в изображении камеры, который может быть обнаружен датчиком после учета кривизны, заданный как вектор с реальным значением 1 на 2 [minHeight minWidth]. Маркировка маршрута должна превышать оба этих значения, которые должны быть обнаружены. Модули указаны в пикселях.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor равным Lanes only, Lanes only, или Lanes and objects.

Точность контуров маршрута, заданная как положительный действительный скаляр. Этот параметр определяет точность, с которой датчик маршрута может разместить контур маршрута. Модули указаны в пикселях.

Пример: 2.5

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor равным Lanes only, Lanes only, или Lanes and objects.

Выберите этот параметр, чтобы добавить шум к измерениям датчика зрения. В противном случае измерения являются бесшумными. The MeasurementNoise свойство каждого обнаружения всегда вычисляется и не зависит от значения, заданного для параметра Add noise to measurements.

Метод для установки seed генератора случайных чисел, заданный как один из опций в таблице.

Seed генератора случайных чисел, заданное как неотрицательное целое число менее 2³².

Пример: 2001

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Random Number Generator Settings равным Specify seed.

Метод определения профилей актёра, которые являются физическими и радиолокационными характеристиками всех актёров в сценарии вождения, заданный как один из следующих опций:

Выражение MATLAB для профилей актёра, заданное как структура MATLAB, массив структур MATLAB или допустимое выражение MATLAB, которое создает такую структуру или массив структур.

Если ваш Scenario Reader блок читает данные из drivingScenario объект, чтобы получить профили актёра непосредственно от этого объекта, установите это выражение, чтобы вызвать actorProfiles функция на объекте. Для примера: actorProfiles(scenario).

Пример: struct('ClassID',5,'Length',5.0,'Width',2,'Height',2,'OriginOffset',[-1.55,0,0])

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным MATLAB expression.

Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое или L вектор уникальных положительных целых чисел. L должен равняться количеству актёров, входящих в Actors входной порт. Векторные элементы должны совпадать ActorID значения актёров. Можно задать Unique identifier for actors следующим []. При этом одни и те же параметры профиля актёра применяются ко всем актерам.

Пример: [1,2]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.

Пользовательский идентификатор классификации, заданный как целое число или L вектор целых чисел. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами в индивидуальном соответствии актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как одно целое число, значение которого применяется ко всем актерам.

Пример: 2

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.

Длина кубоида, заданная как положительный действительный скаляр или L вектор положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами в индивидуальном соответствии актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Модули измерения указаны в метрах.

Пример: 6.3

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.

Ширина кубоида, заданная как положительный действительный скаляр или L вектор положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами в индивидуальном соответствии актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Модули измерения указаны в метрах.

Пример: 4.7

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.

Высота кубоида, заданная как положительный действительный скаляр или L вектор положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами в индивидуальном соответствии актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Модули измерения указаны в метрах.

Пример: 2.0

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.

Вращательный центр актёра, заданный как массив L ячеек из действительных векторов 1 на 3. Каждый вектор представляет смещение вращательного центра актёра от нижнего центра актёра. Для транспортных средств смещение соответствует точке на земле под центром задней оси. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с камерами в соответствии один к одному актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как массив ячеек из одного элемента, содержащего вектор смещения, значения которого применяются ко всем актерам. Модули измерения указаны в метрах.

Пример: [-1.35, .2, .3]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.

Фокусное расстояние камеры, в пикселях, задается как двухэлементный вектор с реальным значением. Смотрите также FocalLength свойство cameraIntrinsics.

Пример: [480,320]

Оптический центр камеры, в пикселях, задается как двухэлементный вектор с реальным значением. Смотрите также PrincipalPoint свойство cameraIntrinsics.

Пример: [480,320]

Размер изображения, произведенного камерой, в пикселях, задается как двухэлементный вектор положительных целых чисел. Смотрите также ImageSize свойство cameraIntrinsics.

Пример: [240,320]

Коэффициенты радиального искажения, заданные как двухэлементный или трехэлементный действительный вектор. Для получения дополнительной информации об установке этих коэффициентов смотрите RadialDistortion свойство cameraIntrinsics.

Пример: [1,1]

Коэффициенты тангенциального искажения, заданные как двухэлементный вектор с вещественным значением. Для получения дополнительной информации об установке этих коэффициентов смотрите TangentialDistortion свойство cameraIntrinsics.

Пример: [1,1]

Угол наклона осей камеры, заданный как действительный скаляр. Смотрите также Skew свойство cameraIntrinsics.

Пример: 0.1