Задайте уникальный идентификатор датчика как положительное целое число. Используйте этот параметр, чтобы различать обнаружения или дорожки, которые поступают от разных датчиков в мультисенсорной системе. Задайте уникальное значение для каждого датчика. Если вы не обновляете Unique identifier of sensor от значения по умолчанию 0, затем радар возвращает ошибку в начале симуляции.

Задайте частоту обновления датчика в герце как положительный действительный скаляр. Взаимное значение частоты обновления должно быть целым числом, кратным временному интервалу симуляции. Радар генерирует новые отчеты с интервалами, заданными этим обратным значением. Любое обновление датчика, запрошенное между интервалами обновления, не содержит обнаружений или треков.

Укажите положение датчика на раме кузова эго-автомобиля в метрах как реальный вектор 1 на 3 вида [x y z]. Этот параметр определяет координаты датчика вдоль x-оси, y-оси и z-оси относительно источника автомобиль , оборудованный датчиком, где:

Значение по умолчанию соответствует радару, который установлен в центре передней решетки седана.

Для получения дополнительной информации о системе координат автомобиль , оборудованный датчиком смотрите Системы координат в Automated Driving Toolbox.

Укажите углы поворота радара в степенях как вектор с реальным значением 1 на 3 формы [z _{рыскание} y тангаж x крен]. Этот _{параметр} задает собственное вращение угла Эйлера датчика вокруг оси z, y оси и x оси относительно каркаса кузова ego, где:

Эти углы являются положительными по часовой стрелке, если смотреть в прямом направлении оси z -ось, y -ось и x -ось, соответственно. Если вы визуализируете данные о датчике с точки зрения птичьего полета, то угол рыскания против часовой стрелки-положительный, потому что вы смотрите данные в отрицательном направлении оси z, которая указывает вверх от земли.

Дополнительные сведения об этой системе координат см. в разделе «Системы координат в Automated Driving Toolbox».

Выберите этот параметр, чтобы смоделировать радарный датчик, который может оценить повышение цели.

Выберите этот параметр, чтобы позволить радару измерять скорости области значений от обнаружений целей.

Выберите этот параметр, чтобы добавить шум к радиолокационным измерениям. В противном случае измерения не имеют шума. Даже если вы очистите этот параметр, ковариационную матрицу шума измерения, которая сообщается в MeasurementNoise Поле выходного сигнала сгенерированных обнаружений представляет шум измерения, который складывается при выборе Add noise to measurements.

Выберите этот параметр, чтобы разрешить создание измерений радара ложного предупреждения. Если вы очистите этот параметр, радар сообщит только о фактических обнаружениях.

Выберите этот параметр, чтобы включить окклюзию линии визирования, где радар генерирует обнаружение только от объектов, для которых радар имеет прямую линию визирования. Например, при включенном этом параметре радар не генерирует обнаружение для транспортного средства, который находится позади другого транспортного средства и заблокирован от вида.

Задайте максимальное количество обнаружений или треков, о которых сообщает датчик в виде положительного целого числа. Датчик сообщает о обнаружениях в порядке увеличения расстояния от датчика до достижения этого максимального количества.

Укажите формат сгенерированных целевых отчетов как один из следующих опций:

Система координат сообщаемых обнаружений, заданная как один из следующих опций:

Источник имени выхода шины, заданный как один из следующих опций:

Укажите имя шины actor poses, возвращенной в Actors выходном порту.

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of output bus name равным Property.

Задайте азимутальное разрешение радара в степени как положительная скалярная величина. Этот azimuth resolution определяет минимальное разделение угла азимута, при котором радар может различать две цели. Разрешение азимута обычно является 3 дБ нисходящей точки азимутального угла луча радара.

Задайте разрешение по повышению радара в степенях как положительный действительный скаляр. Этот elevation resolution определяет минимальное разделение угла возвышения, при котором радар может различать две цели. Разрешение по повышению обычно является нисходящей точкой на 3 дБ по углу возвышения луча радара.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters выберите параметр Enable elevation angle measurements.

Задайте разрешение области значений радара в метрах как положительный действительный скаляр. Этот range resolution определяет минимальное разделение в области значений, при которой радар может различать две цели.

Задайте разрешение скорости области значений радара в метрах в секунду как положительный действительный скаляр. Этот range rate resolution определяет минимальное разделение в скорости области значений, при которой радар может различать две цели.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters выберите параметр Enable range rate resolution.

Задайте долю смещения азимута радара как неотрицательную скаляру. Azimuth bias выражается как доля азимутального разрешения, заданная в параметре Azimuth resolution (deg). Это значение устанавливает нижнюю границу азимутальной точности радара и не имеет размерности.

Задайте долю смещения по повышению радара как неотрицательную скаляру. Elevation bias выражается как часть разрешения по повышению, заданного параметром Elevation resolution (deg). Это значение устанавливает нижнюю границу точности по повышению радара и не имеет размерности.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters выберите параметр Enable elevation angle measurements.

Задайте долю смещения области значений радара как неотрицательную скаляру. Смещение области значений выражается как часть разрешения области значений, заданного свойством Range resolution (m). Это свойство устанавливает нижнюю границу точности области значений радара и не имеет размерности.

Задайте долю смещения скорости области значений радара как неотрицательную скаляру. Смещение скорости области значений выражается как часть разрешения скорости области значений, заданного параметром Range rate resolution (m/s). Это свойство устанавливает нижнюю границу точности уровня области значений радара и не имеет размерности.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters выберите параметр Enable range rate measurements.

Задайте угловое поле зрения радара в степенях как положительный вектор вида 1 на 2 с реальными значениями [azfov elfov]. Поле зрения определяет общую угловую длину, охватываемую датчиком. Азимутальное поле зрения, azfov, должно лежать в интервале (0, 360]. Поле зрения повышения, elfov, должно лежать в интервале (0, 180].

Задайте минимальную и максимальную область значений радара в метрах как неотрицательный вектор вида 1 на 2 [min max]. Радар не обнаруживает цели, которые находятся вне этой области значений. Максимальная область значений, max, должен быть больше минимальная область значений, min.

Задайте минимальную и максимальную скорость области значений в метрах в секунду как вектор реального значения 1 на 2 вида [min max]. Радар не обнаруживает цели, которые находятся вне этой скорости области значений. Максимальная скорость области значений, max, должен быть больше минимальной скорости области значений, min.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters выберите параметр Enable range rate measurements.

Задайте вероятность обнаружения цели как скаляра в области значений (0, 1]. Это количество определяет вероятность обнаружения цели с радарным поперечным сечением с радарным поперечным сечением, определенным Reference target RCS (dBsm) параметром в области значений обнаружения ссылки, определенной Reference target range (m) параметром.

Укажите частоту сообщений о ложных предупреждениях в каждой камере разрешения радара как положительный действительный скаляр в области значений [10^–7, 10^–3]. Модули безразмерны. Блок определяет камеры разрешения из параметров Azimuth resolution (deg) и Range resolution (m) и, когда включено, из параметров Elevation resolution (deg) и Range rate resolution (m/s).

Задайте базовую область значений для заданной вероятности обнаружения и заданное начальное радиолокационное сечение (RCS) в метрах как положительный действительный скаляр. reference range является областью значений, в которой обнаруживается цель, имеющая радиолокационное сечение, заданное параметром Reference target RCS (dBsm), с вероятностью обнаружения, заданной параметром Detection probability.

Задайте ссылку радиолокационное сечение (RCS) для заданной вероятности обнаружения и ссылки области значений в децибельных квадратных метрах как действительный скаляр. reference RCS является значением RCS, при котором обнаруживается цель с вероятностью, заданной параметром Detection probability при заданном Reference target range (m) значении параметров.

Задайте центральную частоту радара, полосы в герце, как положительная скалярная величина.

Задайте функцию инициализации фильтра Калмана как указатель на функцию или как вектор символов или строковый скаляр имени действительной функции инициализации фильтра Калмана.

В таблице показаны функции инициализации, которые можно использовать для определения Filter initialization function name.

Можно также записать собственную функцию инициализации. Функция должна иметь следующий синтаксис:

filter = filterInitializationFcn(detection)

Чтобы помочь вам в написании этой функции, вы можете изучить детали поставляемых функций из MATLAB. Для примера:

type initcvekf

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters установите параметр Target reporting format равным Tracks.

Задайте порог для подтверждения дорожки как вектор 1 на 2 положительных целых чисел формы [M N]. Дорожка подтверждается, если она получает хотя бы M обнаружений в последней N обновления. M должно быть меньше или равно N.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters установите параметр Target reporting format равным Tracks.

Задайте порог для удаления дорожки как двухэлементный вектор вектора 1 на 2 положительных целых чисел формы [P R]. Если подтвержденная дорожка не назначена никакому обнаружению P раз в последней R трекер обновляется, затем трек удаляется. P должно быть меньше или равно R.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters установите параметр Target reporting format равным Tracks.

Задайте метод, чтобы задать seed генератора случайных чисел как один из опций в таблице.

Задайте seed генератора случайных чисел как неотрицательное целое число меньше 2³².

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Random number generation равным Specify seed.

Укажите метод для определения профилей целей, которые являются физическими и радиолокационными характеристиками всех целей в сценарии вождения, как один из следующих опций:

Задайте выражение MATLAB для профилей актёра, как структура MATLAB, массив структур MATLAB или допустимое выражение MATLAB, которое создает такую структуру или массив структур.

Если ваш Scenario Reader блок читает данные из drivingScenario объект, чтобы получить профили актёра непосредственно от этого объекта, установите это выражение, чтобы вызвать actorProfiles функция на объекте. Для примера: actorProfiles(scenario).

Выражение целевого профиля по умолчанию создает структуру MATLAB и имеет следующую форму:

struct('ClassID',0,'Length',4.7,'Width',1.8,'Height',1.4, ...
'OriginOffset',[-1.35 0 0],'RCSPattern',[10 10;10 10], ...
'RCSAzimuthAngles',[-180 180],'RCSElevationAngles',[-90 90])

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition равным MATLAB expression.

Задайте определяемый сценарием идентификатор актёра как положительное целое или L вектор уникальных положительных целых чисел. L должен равняться количеству актёров, входящих в Actors входной порт. Векторные элементы должны совпадать ActorID значения актёров. Можно задать Unique identifier for actors следующим []. При этом одни и те же параметры профиля актёра применяются ко всем актерам.

Пример: [1 2]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition равным Parameters.

Задайте пользовательский идентификатор классификации как целое число или L вектор целых чисел. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами в индивидуальном соответствии актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как одно целое число, значение которого применяется ко всем актерам.

Пример: 2

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition равным Parameters.

Задайте длину кубоидов актёра как положительный действительный скаляр или L вектор положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами в индивидуальном соответствии актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Модули измерения указаны в метрах.

Пример: 6.3

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition равным Parameters.

Задайте ширину кубоидов актёра как положительный действительный скаляр или L вектор положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами в индивидуальном соответствии актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Модули измерения указаны в метрах.

Пример: 4.7

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition равным Parameters.

Задайте высоту кубоидов актёра как положительный действительный скаляр или L вектор положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами в индивидуальном соответствии актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Модули измерения указаны в метрах.

Пример: 2.0

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition равным Parameters.

Задайте вращательный центр актёров как массив L ячеек из действительных векторов 1 на 3. Каждый вектор представляет смещение вращательного центра актёра от нижнего центра актёра. Для транспортных средств смещение соответствует точке на земле под центром задней оси. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с камерами в соответствии один к одному актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как массив ячеек из одного элемента, содержащего вектор смещения, значения которого применяются ко всем актерам. Модули измерения указаны в метрах.

Пример: {[-1.35, 0.2, 0.3]}

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition равным Parameters.

Задайте радарное поперечное сечение (RCS) актёров как действительную Q матрицу P или матрицу ячеек L длиной вещественных Q -by P матриц. Q - количество углов возвышения, заданное соответствующей камерой в параметре Elevation angles defining RCSPattern (deg). P - количество углов азимута, заданное соответствующей камерой в Azimuth angles defining RCSPattern (deg) параметре. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек матриц с камерами в соответствии один к одному актерам в Unique identifier for actors. Значения Q и P могут различаться между камерами. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим матрицу, значения которой применяются ко всем актерам. Модули указаны в д Бсм.

Пример: {[10 14 10; 9 13 9]}

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition равным Parameters.

Задайте азимутальные углы диаграмм направленности шаблонов направленности в виде L массивов ячеек векторов P-length с реальным значением. Каждый вектор представляет азимутальные углы P столбцов радарного сечения, заданные в Radar cross section pattern (dBsm). Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с камерами в соответствии один к одному актерам в Unique identifier for actors. Значение P может различаться между камерами. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор, значения которого применяются ко всем актерам. Модули указаны в степенях. Азимутальные углы лежат в области значений от -180 ° до 180 ° и должны быть в строго увеличивающемся порядке.

Когда радарные сечения, заданные в камерах Radar cross section pattern (dBsm), имеют одинаковые размерности, необходимо задать только массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор угла азимута.

Пример: {[-90 90]}

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition равным Parameters.

Задайте углы возвышения радарных шаблонов направленности поперечного сечения как L ячеек векторов Q -length с реальным значением. Каждый вектор представляет углы возвышения Q столбцов радарного сечения, указанные в Radar cross section pattern (dBsm). Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с камерами в соответствии один к одному актерам в Unique identifier for actors. Значение Q может различаться между камерами. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор, значения которого применяются ко всем актерам. Модули указаны в степенях. Углы возвышения лежат в области значений от -90 ° до 90 ° и должны быть в строго увеличивающемся порядке.

Когда радарные сечения, заданные в камерах Radar cross section pattern (dBsm), имеют одинаковые размерности, необходимо задать только массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор угла возвышения.

Пример: {[-25 25]}

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition равным Parameters.