Сегмент контура Дубинса
A driving.DubinsPathSegment
объект представляет сегмент запланированного пути транспортного средства, который был соединен с помощью метода соединения Дубинса [1]. Сегмент контура Дубинса состоит из последовательности из трех движений. Каждое движение является одним из следующих типов:
Прямо
Поворот влево при максимальном угле поворота транспортного средства
Поворот вправо под максимальным углом поворота транспортного средства
Путь транспортного средства, состоящий из сегментов контура Дубинса, позволяет движение только в прямом направлении.
The driving.DubinsPathSegment
объекты, которые представляют путь, хранятся в PathSegments
свойство driving.Path
объект. Эти пути планируются pathPlannerRRT
объект, чей ConnectionMethod
для свойства задано значение 'Dubins'
.
[1] Шкель, Андрей М., и Владимир Лумельский. Классификация набора Дубинса. Робототехника и автономные системы. Том 34, № 4, 2001, стр. 179-202.