driving.DubinsPathSegment

Сегмент контура Дубинса

Описание

A driving.DubinsPathSegment объект представляет сегмент запланированного пути транспортного средства, который был соединен с помощью метода соединения Дубинса [1]. Сегмент контура Дубинса состоит из последовательности из трех движений. Каждое движение является одним из следующих типов:

  • Прямо

  • Поворот влево при максимальном угле поворота транспортного средства

  • Поворот вправо под максимальным углом поворота транспортного средства

Путь транспортного средства, состоящий из сегментов контура Дубинса, позволяет движение только в прямом направлении.

The driving.DubinsPathSegment объекты, которые представляют путь, хранятся в PathSegments свойство driving.Path объект. Эти пути планируются pathPlannerRRT объект, чей ConnectionMethod для свойства задано значение 'Dubins'.

Свойства

расширить все

Это свойство доступно только для чтения.

Начальное положение транспортного средства в начале сегмента контура, заданное как вектор [x, y, Θ]. x и y в мировых единицах измерения, таких как метры. Θ в степенях.

Это свойство доступно только для чтения.

Целевое положение транспортного средства в конце сегмента контура, заданное как вектор [x, y, Θ]. x и y в мировых единицах измерения, таких как метры. Θ в степенях.

Это свойство доступно только для чтения.

Минимальный радиус поворота транспортного средства, в мировых единицах измерения, задается как положительный действительный скаляр. Это значение соответствует радиусу поворотного круга при максимальном угле поворота транспортного средства.

Это свойство доступно только для чтения.

Длина каждого движения в сегменте контура, в мировых единицах измерения, задается как трехэлементный вектор с реальным значением. Каждая длина движения соответствует типу движения, заданному в MotionTypes.

Это свойство доступно только для чтения.

Тип каждого движения в сегменте контура, заданный как трехэлементные строковые массивы. Допустимые значения показаны в этой таблице.

Тип движенияОписание
"S"Прямо
"L"

Поворот влево при максимальном угле поворота транспортного средства

"R"

Поворот вправо под максимальным углом поворота транспортного средства

Каждый тип движения соответствует длине движения, заданной в MotionLengths.

Пример: ["R" "S" "R"]

Это свойство доступно только для чтения.

Длина сегмента контура, в мировых единицах измерения, задается как положительный действительный скаляр.

Ссылки

[1] Шкель, Андрей М., и Владимир Лумельский. Классификация набора Дубинса. Робототехника и автономные системы. Том 34, № 4, 2001, стр. 179-202.

Расширенные возможности

.
Введенный в R2018b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте