driving.Path

Планируемый путь транспортного средства

Описание

The driving.Path объект представляет траекторию транспортного средства, состоящую из последовательности сегментов контура. Эти сегменты могут быть либо driving.DubinsPathSegment объекты или driving.ReedsSheppPathSegment объекты и хранятся в PathSegments свойство driving.Path.

Чтобы проверить валидность пути относительно vehicleCostmap объект, использовать checkPathValidity функция. Чтобы интерполировать положения вдоль длины пути, используйте interpolate функция.

Создание

Как создать driving.Path объект, использовать plan функция, задающая pathPlannerRRT объект как вход.

Свойства

расширить все

`StartPose` - Начальное положение транспортного средства
[x, y, Θ] вектор

Это свойство доступно только для чтения.

Начальное положение транспортного средства, заданное как вектор [x, y, Θ]. x и y в мировых единицах измерения, таких как метры. Θ в степенях.

`GoalPose` - Целевое положение транспортного средства
[x, y, Θ] вектор

Это свойство доступно только для чтения.

Целевое положение транспортного средства, заданное как вектор [x, y, Θ]. x и y в мировых единицах измерения, таких как метры. Θ в степенях.

`PathSegments` - Сегменты вдоль пути
массив `driving.DubinsPathSegment` объекты | массив `driving.ReedsSheppPathSegment` объекты

Это свойство доступно только для чтения.

Сегменты вдоль пути, заданные как массив driving.DubinsPathSegment объекты или driving.ReedsSheppPathSegment объекты.

`Length` - Длина пути
положительный действительный скаляр

Это свойство доступно только для чтения.

Длина пути, в мировых единицах измерения, задается как положительный действительный скаляр.

Функции объекта

`interpolate`	Интерполируйте положения вдоль запланированного пути к транспортному средству
`plot`	Постройте график запланированного пути к транспортному средству

Примеры

свернуть все

Планируйте путь и проверяйте его валидность

Открыть Live Script

Планируйте путь автомобиля через парковку с помощью оптимального быстро исследующего алгоритма случайного дерева (RRT *). Проверьте правильность пути, а затем постройте график положения перехода вдоль пути.

Загрузите косметику парковки. Постройте косметику, чтобы увидеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.

data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type image, patch. This object represents Inflated Areas.

Задайте начальное и целевое положения для транспортного средства как векторы [x, y, Мировые единицы измерения (x, y) указаны в метрах. Мировые единицы измерения для углов ориентации в степенях.

startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];

Использование pathPlannerRRT объект для планирования пути от начального положения до положения цели.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

Проверьте правильность пути.

isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)

isPathValid = logical
   1

Интерполируйте положения перехода вдоль пути.

transitionPoses = interpolate(refPath);

Постройте график запланированного пути и положения перехода на косметике.

hold on
plot(refPath,'DisplayName','Planned Path')
scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ...
    'DisplayName','Transition Poses')
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 13 objects of type image, patch, scatter, line, polygon. These objects represent Inflated Areas, Planned Path, Transition Poses.

Планирование пути и интерполяция вдоль пути

Открыть Live Script

Планируйте путь автомобиля через парковку с помощью быстро исследующего алгоритма случайного дерева (RRT *). Интерполируйте положения транспортного средства в точках вдоль пути.

data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type image, patch. This object represents Inflated Areas.

Задайте начальное и целевое положения для транспортного средства как [x, y, и ] векторы. Мировые единицы измерения (x, y) указаны в метрах. Мировые единицы измерения для углов ориентации в степенях.

startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];

Использование pathPlannerRRT объект для планирования пути от начального положения до положения цели.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

Интерполируйте положения транспортного средства каждые 1 метр вдоль всего пути.

lengths = 0 : 1 : refPath.Length;
poses = interpolate(refPath,lengths);

Постройте график интерполированных положений на косметике.

plot(costmap)
hold on
scatter(poses(:,1),poses(:,2),'DisplayName','Interpolated Poses')
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 3 objects of type image, patch, scatter. These objects represent Inflated Areas, Interpolated Poses.

Вопросы совместимости

расширить все

`connectingPoses` функции и `driving.Path` свойства объекта `KeyPoses` и `NumSegments` не рекомендованы

Не рекомендуемый запуск в R2018b

connectingPoses функции и KeyPoses и NumSegments свойства driving.Path не рекомендуемый объект. Вместо этого используйте interpolate функция, которая возвращает ключевые положения, соединительные положения, переходные положения и изменения направления. The KeyPoses и NumSegments свойства больше не являются релевантными. KeyPoses, NumSegments, и connectingPoses будет удалено в следующем релизе.

В R2018a, connectingPoses позволяло вам получить промежуточные положения либо вдоль всего пути, либо вдоль сегментов контура, которые находятся между ключевыми положениями (как задано KeyPoses). Использование interpolate функция, теперь можно получить промежуточные положения в любой заданной точке вдоль пути. interpolate функция также обеспечивает переходные положения, при которых происходят изменения направления.

Код обновления

Удалите все образцы KeyPoses и NumSegments и заменить все образцы connectingPoses с interpolate. Таблица показывает типичные использования connectingPoses и как обновить свой код, чтобы использовать interpolate вместо этого. Здесь, path является driving.Path объект, возвращенный pathPlannerRRT.

Обескураженное использование Рекомендуемая замена

Обескураженное использование	Рекомендуемая замена
poses = connectingPoses(path);	poses = interpolate(path);
segID = 1; posesSegment = connectingPoses(path,segID);	`interpolate` не имеет прямого синтаксиса для получения положений сегмента. Однако можно выполнить выборку положений сегмента с помощью заданного времени шага. Для примера: step = 0.1; samples = 0 : step : path.PathSegments(1).Length; segmentPoses = interpolate(path,samples);

poses = connectingPoses(path);

poses = interpolate(path);

segID = 1;
posesSegment = connectingPoses(path,segID);

interpolate не имеет прямого синтаксиса для получения положений сегмента. Однако можно выполнить выборку положений сегмента с помощью заданного времени шага. Для примера:

step = 0.1;
samples = 0 : step : path.PathSegments(1).Length;
segmentPoses = interpolate(path,samples);

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Функции

checkPathValidity | interpolate | plan | plot | smoothPathSpline

Объекты

driving.DubinsPathSegment | driving.ReedsSheppPathSegment | pathPlannerRRT | vehicleCostmap

Документация

driving.Path

Описание

Создание

Свойства

`StartPose` - Начальное положение транспортного средства
[x, y, Θ] вектор

`GoalPose` - Целевое положение транспортного средства
[x, y, Θ] вектор

`PathSegments` - Сегменты вдоль пути
массив `driving.DubinsPathSegment` объекты | массив `driving.ReedsSheppPathSegment` объекты

`Length` - Длина пути
положительный действительный скаляр

Функции объекта

Примеры

Планируйте путь и проверяйте его валидность

Планирование пути и интерполяция вдоль пути

Вопросы совместимости

`connectingPoses` функции и `driving.Path` свойства объекта `KeyPoses` и `NumSegments` не рекомендованы

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Функции

Объекты

Темы

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка

Документация

driving.Path

Описание

Создание

Свойства

StartPose - Начальное положение транспортного средства [x, y, Θ] вектор

GoalPose - Целевое положение транспортного средства [x, y, Θ] вектор

PathSegments - Сегменты вдоль пути массив driving.DubinsPathSegment объекты | массив driving.ReedsSheppPathSegment объекты

Length - Длина пути положительный действительный скаляр

Функции объекта

Примеры

Планируйте путь и проверяйте его валидность

Планирование пути и интерполяция вдоль пути

Вопросы совместимости

connectingPoses функции и driving.Path свойства объекта KeyPoses и NumSegments не рекомендованы

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Функции

Объекты

Темы

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка

`StartPose` - Начальное положение транспортного средства
[x, y, Θ] вектор

`GoalPose` - Целевое положение транспортного средства
[x, y, Θ] вектор

`PathSegments` - Сегменты вдоль пути
массив `driving.DubinsPathSegment` объекты | массив `driving.ReedsSheppPathSegment` объекты

`Length` - Длина пути
положительный действительный скаляр

`connectingPoses` функции и `driving.Path` свойства объекта `KeyPoses` и `NumSegments` не рекомендованы

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®