Планируемый путь транспортного средства
The driving.Path объект представляет траекторию транспортного средства, состоящую из последовательности сегментов контура. Эти сегменты могут быть либо driving.DubinsPathSegment объекты или driving.ReedsSheppPathSegment объекты и хранятся в PathSegments свойство driving.Path.
Чтобы проверить валидность пути относительно vehicleCostmap объект, использовать checkPathValidity функция. Чтобы интерполировать положения вдоль длины пути, используйте interpolate функция.
Как создать driving.Path объект, использовать plan функция, задающая pathPlannerRRT объект как вход.
interpolate | Интерполируйте положения вдоль запланированного пути к транспортному средству |
plot | Постройте график запланированного пути к транспортному средству |
Планируйте путь автомобиля через парковку с помощью оптимального быстро исследующего алгоритма случайного дерева (RRT *). Проверьте правильность пути, а затем постройте график положения перехода вдоль пути.
Загрузите косметику парковки. Постройте косметику, чтобы увидеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)
Задайте начальное и целевое положения для транспортного средства как векторы [x, y, Мировые единицы измерения (x, y) указаны в метрах. Мировые единицы измерения для углов ориентации в степенях.
startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];Использование pathPlannerRRT объект для планирования пути от начального положения до положения цели.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Проверьте правильность пути.
isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isPathValid = logical
1
Интерполируйте положения перехода вдоль пути.
transitionPoses = interpolate(refPath);
Постройте график запланированного пути и положения перехода на косметике.
hold on plot(refPath,'DisplayName','Planned Path') scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ... 'DisplayName','Transition Poses') hold off
Планируйте путь автомобиля через парковку с помощью быстро исследующего алгоритма случайного дерева (RRT *). Интерполируйте положения транспортного средства в точках вдоль пути.
Загрузите косметику парковки. Постройте косметику, чтобы увидеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)
Задайте начальное и целевое положения для транспортного средства как [x, y, и ] векторы. Мировые единицы измерения (x, y) указаны в метрах. Мировые единицы измерения для углов ориентации в степенях.
startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0]; Использование pathPlannerRRT объект для планирования пути от начального положения до положения цели.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Интерполируйте положения транспортного средства каждые 1 метр вдоль всего пути.
lengths = 0 : 1 : refPath.Length; poses = interpolate(refPath,lengths);
Постройте график интерполированных положений на косметике.
plot(costmap) hold on scatter(poses(:,1),poses(:,2),'DisplayName','Interpolated Poses') hold off
