driving.ReedsSheppPathSegment

Ридс-Шепп- сегмент контура

Описание

A driving.ReedsSheppPathSegment объект представляет сегмент запланированного пути транспортного средства, который был соединен с помощью метода соединения Ридса-Шеппа [1]. Сегмент контура Ридса-Шеппа состоит из последовательности из трех-пяти движений. Каждое движение является одним из следующих типов:

  • Прямая (вперед или назад)

  • Поворот влево под максимальным углом поворота транспортного средства (вперед или назад)

  • Поворот вправо под максимальным углом поворота транспортного средства (вперед или назад)

The driving.ReedsSheppPathSegment объекты, которые представляют путь, хранятся в PathSegments свойство driving.Path объект. Эти пути планируются pathPlannerRRT объект, чей ConnectionMethod для свойства задано значение 'Dubins'.

Свойства

расширить все

Это свойство доступно только для чтения.

Начальное положение транспортного средства в начале сегмента контура, заданное как вектор [x, y, Θ]. x и y в мировых единицах измерения, таких как метры. Θ в степенях.

Это свойство доступно только для чтения.

Целевое положение транспортного средства в конце сегмента контура, заданное как вектор [x, y, Θ]. x и y в мировых единицах измерения, таких как метры. Θ в степенях.

Это свойство доступно только для чтения.

Минимальный радиус поворота транспортного средства, в мировых единицах измерения, задается как положительный действительный скаляр. Это значение соответствует радиусу поворотного круга при максимальном угле поворота транспортного средства.

Это свойство доступно только для чтения.

Длина каждого движения в сегменте контура, в мировых единицах измерения, задается как пятиэлементный вектор с реальным значением. Каждая длина движения соответствует типу движения, заданному в MotionTypes и направление движения, заданное в MotionDirections.

Когда сегмент контура требует менее пяти движений, оставшиеся MotionLengths для элементов задано значение 0. Оставшиеся MotionTypes для элементов задано значение "N" (без движения).

Это свойство доступно только для чтения.

Тип каждого движения в сегменте контура, заданный как пятиэлементные строковые массивы. Допустимые значения показаны в этой таблице.

Тип движенияОписание
"S"Прямая (вперед или назад)
"L"

Поворот влево под максимальным углом поворота транспортного средства (вперед или назад)

"R"

Поворот вправо под максимальным углом поворота транспортного средства (вперед или назад)

"N"Движения нет

MotionTypes содержит минимум три движения, заданные как комбинация "S", "L", и "R" элементы. Если сегмент контура имеет менее пяти движений, остальные элементы MotionTypes являются "N" (без движения).

Каждый тип движения соответствует длине движения, заданной в MotionLengths и направление движения, заданное в MotionDirections.

Пример: ["R" "S" "R" "L" "N"]

Это свойство доступно только для чтения.

Направление каждого движения в сегменте контура, заданное как пятиэлементный вектор на 1с (движение вперед) и -1с (движение назад). Каждое направление движения соответствует длине движения, заданной в MotionLengths и тип движения, заданный в MotionTypes.

Когда движение не происходит, то есть когда MotionTypes значение "N", затем соответствующее MotionDirections элемент 1.

Пример: [-1 1 -1 1 1]

Это свойство доступно только для чтения.

Длина сегмента контура, в мировых единицах измерения, задается как положительный действительный скаляр.

Ссылки

[1] Ридс, Дж. А. и Л. А. Шепп. Оптимальные пути для автомобиля, который идет как вперед, так и назад. Pacific Journal of Mathematics. Том 145, № 2, 1990, стр. 367-393.

Расширенные возможности

.
Введенный в R2018b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте