Ридс-Шепп- сегмент контура
A driving.ReedsSheppPathSegment
объект представляет сегмент запланированного пути транспортного средства, который был соединен с помощью метода соединения Ридса-Шеппа [1]. Сегмент контура Ридса-Шеппа состоит из последовательности из трех-пяти движений. Каждое движение является одним из следующих типов:
Прямая (вперед или назад)
Поворот влево под максимальным углом поворота транспортного средства (вперед или назад)
Поворот вправо под максимальным углом поворота транспортного средства (вперед или назад)
The driving.ReedsSheppPathSegment
объекты, которые представляют путь, хранятся в PathSegments
свойство driving.Path
объект. Эти пути планируются pathPlannerRRT
объект, чей ConnectionMethod
для свойства задано значение 'Dubins'
.
[1] Ридс, Дж. А. и Л. А. Шепп. Оптимальные пути для автомобиля, который идет как вперед, так и назад. Pacific Journal of Mathematics. Том 145, № 2, 1990, стр. 367-393.