Путь состоит из нескольких сегментов, которые являются комбинациями движений (для примера, поворота влево, прямого и поворота вправо). Transition poses являются положениями транспортного средства, соответствующими концу одного движения и началу другого движения. Они представляют точки вдоль пути, соответствующего изменению направления или ориентации транспортного средства. interpolate
функция всегда возвращает переходные положения, даже если вы интерполируете только в заданных точках вдоль пути.
Длина пути между переходными положениями задается MotionLengths
свойство сегментов контура. Например, рассмотрим следующий путь, который является driving.Path
объект, состоящий из одного сегмента контура Дубинса. Этот сегмент состоит из трех движений, как описано в MotionLengths
и MotionTypes
свойства сегмента.
interpolate
функция интерполирует следующие переходные положения в этом порядке:
Начальное положение транспортного средства, StartPose
.
Положение после поворота транспортного средства налево ("L"
) на 4,39 метра при максимальном угле поворота руля.
Положение после того, как транспортное средство идет прямо ("S"
) на 6,32 метра.
Положение после поворота транспортного средства вправо ("R"
) на 4,39 метра при максимальном угле поворота руля. Это положение также является целевым положением, потому что это последнее положение всего пути.
График показывает эти переходные положения, которые являются векторами [x, y, Θ]. x и y указать местоположение транспортного средства в мировых единицах измерения, таких как метры. Θ задает угол ориентации транспортного средства в степенях.