Планируйте путь автомобиля через парковку с помощью оптимального быстро исследующего алгоритма случайного дерева (RRT *). Проверьте правильность пути, а затем постройте график положения перехода вдоль пути.

Загрузите косметику парковки. Постройте косметику, чтобы увидеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.

data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)

Задайте начальное и целевое положения для транспортного средства как векторы [x, y, Мировые единицы измерения (x, y) указаны в метрах. Мировые единицы измерения для углов ориентации в степенях.

startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];

Использование pathPlannerRRT объект для планирования пути от начального положения до положения цели.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

Проверьте правильность пути.

isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)

isPathValid = logical
   1

Интерполируйте положения перехода вдоль пути.

transitionPoses = interpolate(refPath);

Постройте график запланированного пути и положения перехода на косметике.

hold on
plot(refPath,'DisplayName','Planned Path')
scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ...
    'DisplayName','Transition Poses')
hold off

Планируйте путь автомобиля через парковку с помощью быстро исследующего алгоритма случайного дерева (RRT *). Интерполируйте положения транспортного средства в точках вдоль пути.

Загрузите косметику парковки. Постройте косметику, чтобы увидеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.

data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)

Задайте начальное и целевое положения для транспортного средства как [x, y, и ] векторы. Мировые единицы измерения (x, y) указаны в метрах. Мировые единицы измерения для углов ориентации в степенях.

startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0]; 

Использование pathPlannerRRT объект для планирования пути от начального положения до положения цели.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

Интерполируйте положения транспортного средства каждые 1 метр вдоль всего пути.

lengths = 0 : 1 : refPath.Length;
poses = interpolate(refPath,lengths);

Постройте график интерполированных положений на косметике.

plot(costmap)
hold on
scatter(poses(:,1),poses(:,2),'DisplayName','Interpolated Poses')
hold off