Проверяйте валидность запланированного пути транспортного средства
isValid = checkPathValidity(refPath,costmap)refPath, против косметики транспортного средства. Используйте эту функцию, чтобы проверить, является ли путь допустимым в изменяющемся окружении.
Путь действителен, если верны следующие условия:
Путь имеет по крайней мере одно положение.
Путь свободен от столкновения и находится в пределах costmap.
Планируйте путь автомобиля через парковку с помощью оптимального быстро исследующего алгоритма случайного дерева (RRT *). Проверьте правильность пути, а затем постройте график положения перехода вдоль пути.
Загрузите косметику парковки. Постройте косметику, чтобы увидеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)
Задайте начальное и целевое положения для транспортного средства как векторы [x, y, Мировые единицы измерения (x, y) указаны в метрах. Мировые единицы измерения для углов ориентации в степенях.
startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];Использование pathPlannerRRT объект для планирования пути от начального положения до положения цели.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Проверьте правильность пути.
isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isPathValid = logical
1
Интерполируйте положения перехода вдоль пути.
transitionPoses = interpolate(refPath);
Постройте график запланированного пути и положения перехода на косметике.
hold on plot(refPath,'DisplayName','Planned Path') scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ... 'DisplayName','Transition Poses') hold off
Чтобы проверить, действителен ли путь к транспортному средству, checkPathValidity функция дискретизирует путь. Затем функция проверяет, что положения в дискретизированных точках свободны от столкновения. Порог положения без столкновения зависит от разрешения, при котором checkPathValidity дискретизации.