Проверяйте валидность запланированного пути транспортного средства
проверяет валидность запланированного пути транспортного средства, isValid
= checkPathValidity(refPath
,costmap
)refPath
, против косметики транспортного средства. Используйте эту функцию, чтобы проверить, является ли путь допустимым в изменяющемся окружении.
Путь действителен, если верны следующие условия:
Путь имеет по крайней мере одно положение.
Путь свободен от столкновения и находится в пределах costmap
.
Чтобы проверить, действителен ли путь к транспортному средству, checkPathValidity
функция дискретизирует путь. Затем функция проверяет, что положения в дискретизированных точках свободны от столкновения. Порог положения без столкновения зависит от разрешения, при котором checkPathValidity
дискретизации.