Сетчатое представление автомобиля в сценарии вождения
Добавьте предварительно построенную mesh автомобиля в сценарий вождения. Затем используйте lidarPointCloudGenerator Системный объект для генерации облака точек mesh автомобиля.
Создайте и отобразите предварительно построенную mesh автомобиля.
mesh = driving.scenario.carMesh; show(mesh);
Создайте сценарий вождения.
s = drivingScenario;
Добавьте прямую дорогу к сценарию вождения. Дорога имеет по одной полосе в каждом направлении.
road(s,[0 0 0; 25 0 0],'Lanes',lanespec([1 1]));Добавьте автомобиль как автомобиль , оборудованный датчиком и как неэго актёра.
egoVehicle = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',mesh); smoothTrajectory(egoVehicle,[1 -2 0; 21.3 -2 0],20); car = vehicle(s,'Position',[15 2 0],'Yaw',180,'ClassID',1,'Mesh',mesh);
Постройте график сценария вождения. Установите пару "имя-значение" 'Meshes','on' показать сетки актёров на графике.
plot(s,'Meshes','on');
Создайте lidarPointCloudGenerator Системный объект. Установите профили актёра системного объекта на профили в сценарии вождения.
lidar = lidarPointCloudGenerator; lidar.ActorProfiles = actorProfiles(s);
Сгенерируйте лидарное облако точек сценария вождения.
player = pcplayer([-20 20],[-10 10],[0 4]); while advance(s) tgts = targetPoses(egoVehicle); rdmesh = roadMesh(egoVehicle); [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,s.SimulationTime); if isValidTime view(player,ptCloud); end end
