Представление сетки расширенного объекта
The extendedObjectMesh представляет 3-D геометрию объекта. Геометрия 3-D представлена гранями и вершинами. Используйте эти сетки объектов, чтобы задать геометрию actor для симуляции данных датчика лидара с помощью lidarPointCloudGenerator.
mesh = extendedObjectMesh('cuboid')extendedObjectMesh объект, который задает кубоид с единичными размерностями. Источник кубоида расположен в его геометрическом центре.
mesh = extendedObjectMesh('cylinder')
mesh = extendedObjectMesh('cylinder',n)n равномерно разнесенные вершины по его окружности.
mesh = extendedObjectMesh('sphere')
mesh = extendedObjectMesh('sphere',n)n, сферического mesh. Сферический mesh имеет (n + 1)2 - 2 вершины и 2 n(n - 1) лица.
mesh = extendedObjectMesh(vertices,faces)vertices и faces установите Vertices и Faces свойства соответственно.
Используйте функции объекта для разработки новых сетей.
translate | Перемещение mesh вдоль осей координат |
rotate | Вращайте mesh вокруг осей координат |
scale | Масштабируйте mesh в каждой размерности |
applyTransform | Применить прямое преобразование к вершинам сетки |
join | Присоедините две сетки объектов |
scaleToFit | Автошкала mesh объекта, чтобы соответствовать заданным кубоидным размерностям |
show | Отобразите mesh как закрашенную фигуру на текущей системе координат |
В этом примере показано, как создать extendedObjectMesh объект и перемещение объекта.
Создайте кубоидный mesh.
mesh = extendedObjectMesh('cuboid');Перемещите mesh на 5 модули вдоль отрицательной оси Y.
mesh = translate(mesh,[0 -5 0]);
Визуализируйте mesh.
ax = show(mesh); ax.YLim = [-6 0];
В этом примере показано, как создать extendedObjectMesh объект и визуализация.
Создайте mesh цилиндра.
mesh = extendedObjectMesh('cylinder');Визуализируйте mesh.
ax = show(mesh);
В этом примере показано, как создать extendedObjectMesh объект и автоматическое масштабирование объекта до требуемых размерностей.
Создайте сферический mesh из модуля размерностей.
sph = extendedObjectMesh('sphere');Автоматическое масштабирование mesh до размерностей в dims.
dims = struct('Length',5,'Width',10,'Height',3,'OriginOffset',[0 0 -3]); sph = scaleToFit(sph,dims);
Визуализируйте mesh.
show(sph);
Можно использовать предварительно построенные сетки в качестве начальной точки для разработки собственных сеток. В таблице перечислены подробные сведения о сетках.
driving.scenario.bicycleMesh | Сетка представления велосипеда в сценарии вождения |
driving.scenario.carMesh | Сетка представления автомобиля в сценарии вождения. |
driving.scenario.pedestrianMesh | Сетка представления пешехода в сценарии вождения. |
driving.scenario.truckMesh | Сетка представления грузовика в сценарии вождения. |
Можно просмотреть исходные файлы сетки, чтобы понять, как разрабатывать новые сетки. В MATLAB® в командной строке введите:
edit driving.scenario.XXXXMesh
XXXXMesh с именем mesh.