driving.scenario.truckMesh

Сетка представления грузовика в сценарии вождения

Описание

пример

mesh = driving.scenario.truckMesh создает представление сетки грузовика как extendedObjectMesh объект, mesh.

Примеры

свернуть все

Добавьте предварительно построенную mesh тележки в сценарий вождения, чтобы сгенерировать облако точек. Затем используйте lidarPointCloudGenerator Системный объект для генерации облака точек mesh грузовика.

Создайте и отобразите предварительно построенную mesh грузовика.

mesh = driving.scenario.truckMesh;
egoMesh = driving.scenario.carMesh;
show(mesh);

Figure contains an axes. The axes contains an object of type patch.

pause(1);

Создайте сценарий вождения.

s = drivingScenario;

Добавьте прямую дорогу к сценарию вождения. Дорога имеет по одной полосе в каждом направлении.

road(s,[0 0 0; 30 0 0],'Lanes',lanespec([1 1]));

Добавьте автомобиль в качестве автомобиля , оборудованного датчиком и грузовик в качестве неэго актёра.

egoVehicle = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',egoMesh);
smoothTrajectory(egoVehicle,[1 -2 0; 21.3 -2 0],20);
truck = vehicle(s,'Position',[15 2 0],'Yaw',180,'ClassID',2,'Mesh',mesh);

Постройте график сценария вождения. Установите пару "имя-значение" 'Meshes','on' показать сетки актёров на графике.

plot(s,'Meshes','on');

Создайте lidarPointCloudGenerator Системный объект. Установите профили актёра системного объекта на профили в сценарии вождения.

lidar = lidarPointCloudGenerator;
lidar.ActorProfiles = actorProfiles(s);

Сгенерируйте лидарное облако точек сценария вождения.

player = pcplayer([-20 20],[-10 10],[0 4]);
while advance(s)
 tgts = targetPoses(egoVehicle);
 rdmesh = roadMesh(egoVehicle);
 [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,s.SimulationTime);
    if isValidTime
    view(player,ptCloud);
    end
end

Figure contains an axes. The axes contains 5 objects of type patch, line.

Figure Point Cloud Player contains an axes. The axes contains an object of type scatter.

Выходные аргументы

свернуть все

Сетка представления грузовика, возвращенная как extendedObjectMesh объект. Источник mesh расположен в ее геометрическом центре.

Можно разрабатывать собственные сетки, используя эту предварительно построенную mesh грузовика в качестве начальной точки. В MATLAB® в командной строке введите:

edit driving.scenario.truckMesh
Введенный в R2020a