Создайте ibeoFileReader объект, ibeoReader, для чтения заголовков сообщений из файла IDC. Замените аргумент заполнителя sample_data.idc с именем вашего файла IDC следующим sample_data.idc файл не поставляется вместе с тулбоксом.

ibeoReader = ibeoFileReader('sample_data.idc')

ibeoReader =
 
  ibeoFileReader with properties:
 
       FileName: "C:/Documents/MATLAB/ibeo_data/sample_data.idc"
      StartTime: 15-Mar-2020 11:21:04.999434999
        EndTime: 15-Mar-2020 11:25:35.030095000
       Duration: 00:04:30
    FileSummary: CAN             53    msgs [0x1002]
                 scan            53    msgs [0x2205]
                 object          106   msgs [0x2281]
                 image           53    msgs [0x2403]
                 vehicleState    53    msgs [0x2808]
                 measurementList 53    msgs [0x2821]
                 pointCloudPlane 53    msgs [0x7510]
                 unsupported     53    msgs [0x6120]
                 unsupported     53    msgs [0x6970]

Создайте два ibeoMessageReader объекты, imgReader и objReader, для чтения всех изображений и сообщений об обнаружении объектов в первые 2 минут, соответственно, при помощи select функция с соответствующим типом сообщения и значениями временной области значений.

timeRange = [0 minutes(2)];
imgReader = select(ibeoReader,'image',timeRange);
objReader = select(ibeoReader,'object',timeRange);

Считайте первые 10 изображения и все сообщения об обнаружении объектов за первые 2 минуты при помощи readMessages функция на соответствующем ibeoMessageReader объекты с соответствующими indices и timeRange аргументы. Чтение сообщений обнаружения объектов возвращает как интерактивные объекты, так и постпроцессированные объекты вместе с их метаданными.

imgs = readMessages(imgReader,1:10);
[rawObjs,procObjs,rawMetadata,procMetadata] = readMessages(objReader);

Создайте ibeoFileReader объект, ibeoReader, для чтения заголовков сообщений из файла IDC. Замените аргумент заполнителя sample_data.idc с именем вашего файла IDC следующим sample_data.idc файл не поставляется вместе с тулбоксом.

ibeoReader = ibeoFileReader('sample_data.idc')

ibeoReader =
 
  ibeoFileReader with properties:
 
       FileName: "C:/Documents/MATLAB/ibeo_data/sample_data.idc"
      StartTime: 15-Mar-2020 11:21:04.999434999
        EndTime: 15-Mar-2020 11:25:35.030095000
       Duration: 00:04:30
    FileSummary: CAN             53    msgs [0x1002]
                 scan            53    msgs [0x2205]
                 object          106   msgs [0x2281]
                 image           53    msgs [0x2403]
                 vehicleState    53    msgs [0x2808]
                 measurementList 53    msgs [0x2821]
                 pointCloudPlane 53    msgs [0x7510]
                 unsupported     53    msgs [0x6120]
                 unsupported     53    msgs [0x6970]

Создайте ibeoMessageReader объект, imgReader, чтобы считать все изображения в первые 2 минут, с помощью select функция с соответствующим типом сообщения и значениями временной области значений.

timeRange = [0, minutes(2)];
imgReader = select(ibeoReader, 'image', timeRange);

Визуализируйте данные сообщения путем чтения сообщений по одному на объект видеоплеера. Во-первых, создайте vision.VideoPlayer объект. Затем используйте hasNextMessage функция, чтобы проверить, imgReader ли содержит сообщение после текущего. Если это так, используйте readNextMessage функция для чтения изображений в рабочую область.

videoPlayer = vision.VideoPlayer;
while hasNextMessage(imgReader)
    img = readNextMessage(imgReader);
    step(videoPlayer,img);
end
release(videoPlayer);
     

Сбросьте ibeoMessageReader объект, imgReader, к первому сообщению в выборе, используя reset функция.

 reset(imgReader);