В этом примере показано, как задать типы маршрутов и моделировать сценарий вождения для четырехполосной дороги с различными типами маршрутов.

Создайте объект движущей полосы с значениями свойств по умолчанию.

drivingLane = laneType('Driving')

drivingLane = 
  DrivingLaneType with properties:

        Type: Driving
       Color: [0.8000 0.8000 0.8000]
    Strength: 1

Создайте объект типа парковочной полосы. Задайте цвет и значения свойств прочности.

parkingLane = laneType('Parking','Color',[1 0 0],'Strength',0.1)

parkingLane = 
  ParkingLaneType with properties:

        Type: Parking
       Color: [1 0 0]
    Strength: 0.1000

Создайте трехэлементный, неоднородный массив типов маршрутов путем конкатенации объектов вождения и типа парковки. Массив типов маршрутов содержит типы маршрутов для четырехполосной дороги.

lt = [parkingLane drivingLane drivingLane parkingLane];

Создайте спецификацию маршрута для четырехполосной дороги. Добавьте массив типа маршрута в спецификацию маршрута.

ls = lanespec([2 2],'Type',lt);

Создайте объект сценария вождения. Добавьте четырехполосную дорогу со спецификациями маршрута ls к сценарию вождения.

scenario = drivingScenario;
roadCenters = [0 0 0;40 0 0];
road(scenario,roadCenters,'Lanes',ls)

ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 1
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 14.5500
      BankAngle: [2x1 double]

Постройте график сценария. Сценарий содержит четырехполосную дорогу, которая имеет две парковочные полосы и две ведущие полосы.

plot(scenario)
legend('Driving Lane','Parking Lane')

Создайте гетерогенный объектный массив типа маршрута, чтобы задать типы движущей, обочины и пограничной полосы для четырехполосной дороги.

lt = [laneType('Shoulder') laneType('Driving') laneType('Driving') laneType('Border','Color',[0.5 0 1],'Strength',0.1)];

Отобразите объектный массив типа маршрута.

lt

lt=1×4 object
  1x4 heterogeneous LaneType (ShoulderLaneType, DrivingLaneType, BorderLaneType) array with properties:

    Type
    Color
    Strength

Проверьте значения свойств.

c = [{lt.Type}' {lt.Color}' {lt.Strength}'];
cell2table(c,'VariableNames',{'Type','Color','Strength'})

ans=4×3 table
      Type             Color            Strength
    ________    ____________________    ________

    Shoulder    0.59    0.59    0.59        1   
    Driving      0.8     0.8     0.8        1   
    Driving      0.8     0.8     0.8        1   
    Border       0.5       0       1      0.1   

Передайте объектный массив типа маршрута как вход в lanespec , а затем создайте объект спецификации маршрута для четырехполосной дороги.

lspec = lanespec([2 2],'Type',lt);

Определите центры дорог.

roadCenters = [0 0 0; 40 0 0];

Чтобы добавить дороги, создайте объект сценария вождения.

scenario = drivingScenario('StopTime',8);

Добавить дороги с указанными центрами дорог и типами маршрутов в сценарий вождения.

road(scenario,roadCenters,'Lanes',lspec);

Добавить два транспортных средств в сценарий. Разместите транспортные средства на движущейся полосе.

vehicle1 = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[5 2 0]);
vehicle2 = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[35 -2 0]);

Задайте траектории транспортного средства при помощи точек пути. Установите скорости траектории транспортного средства.

waypoints1 = [5 2;10 2;20 2;25 2;30 5;34 5.5];
smoothTrajectory(vehicle1,waypoints1,10)
waypoints2 = [35 -2;20 -2;10 -2;5 -2];
smoothTrajectory(vehicle2,waypoints2,5)

Постройте график сценария. Чтобы продвинуть симуляцию один временной шаг за раз, вызовите advance функция в цикле. Пауза каждые 0,01 секунды, чтобы наблюдать движение транспортных средств на графике. Первое транспортное средство перемещается по траектории по движущейся полосе. Он дрейфует до обочины для экстренной остановки.

% Create a custom figure window and define an axes object
fig = figure;
movegui(fig,'center');
hView = uipanel(fig,'Position',[0 0 1 1],'Title','Scenario with Shoulder, Driving, and Border Lanes');
hPlt = axes(hView);

% Plot the generated driving scenario along with the waypoints.
plot(scenario,'Waypoints','on','Parent',hPlt);
while advance(scenario)
    pause(0.01)
end