OpenDRIVE® [1] - открытый формат файла, позволяющий задавать большие и сложные дорожные сети. Используя приложение Driving Scenario Designer, можно экспортировать дороги, полосы, соединения и актёров в сценарии вождения в файл OpenDRIVE. Между исходным сценарием и экспортированным сценарием могут быть изменения. Для получения дополнительной информации смотрите Ограничения.
Программный экспорт дорог, полос движения, развязок и актёров в drivingScenario объект в файл OpenDRIVE, используйте export функция объекта drivingScenario объект.
Формат файла экспорта соответствует спецификации формата OpenDRIVE версии 1.4H.
Чтобы открыть приложение Driving Scenario Designer, введите эту команду в MATLAB® командная строка:
drivingScenarioDesigner
Чтобы загрузить файл сценария, на панели инструментов приложения выберите Open > Scenario File. Выбранный файл должен быть допустимым файлом сеанса сценария вождения с .mat расширение файла.
Из корневой папки MATLAB перейдите к и откройте этот файл:
matlabroot/examples/driving/data/StraightRoadScenario.mat
На вкладке Scenario Canvas отображается сценарий.
Примечание
Можно также создать сценарий с помощью приложения Driving Scenario Designer, а затем экспортировать сценарий в файл OpenDRIVE. Для получения информации о том, как создать сценарий, смотрите Создание Управляющего Сценария в интерактивном режиме и Генерация Синтетических Данных Датчика.
Чтобы экспортировать дороги, полосы и соединения в сценарии в файл OpenDRIVE, на панели инструментов приложения выберите Export > OpenDRIVE File.
Приложение открывает окно Export Scenario. В этом окне задайте имя для выхода файла OpenDRIVE и выберите расширение файла. Файлы OpenDRIVE имеют .xodr или .xml расширение файла. После указания имени файла нажмите кнопку Save. Если указанный файл уже существует, приложение перезаписывает существующий файл.
Чтобы просмотреть экспортированный сценарий с помощью приложения Driving Scenario Designer, на панели инструментов приложения выберите Import > OpenDRIVE File. Выберите экспортированный файл OpenDRIVE и нажатие кнопки Open. Приложение не поддерживает импортирующие актёры, указанные в файле OpenDRIVE. Дополнительные сведения см. в разделе Импорт дорог OpenDRIVE в сценарий вождения.
| Фактический сценарий | Экспортированный сценарий |
|
|
|
Заметьте, что экспортированная дорожная сеть не имеет граничных линий и существуют изменения в соединении дорог. Для получения дополнительной информации об изменениях см. «Ограничения».
Дороги
Кубический полином и параметрические типы кубической полиномиальной геометрии в сценарии экспортируются как спиральные типы геометрии. Это приводит к некоторым изменениям в экспортированной геометрии дороги, если дорога является изогнутой дорогой. Для примера на рисунке ниже заметьте, что острые углы на вход дороге стали относительно гладкими при экспорте в формат OpenDRIVE.
| Входная дорога | Экспортированная дорога OpenDRIVE |
|
|
|
Когда сегменты смежных дорог перекрываются друг с другом, приложение не экспортирует перекрывающиеся сегменты дорог.
| Входные дороги | Экспортированные дороги OpenDRIVE |
|
|
|
Переулки
Когда дорога с несколькими спецификациями маршрута имеет любой сегмент, содержащий только одну полосу, приложение не экспортирует несколько спецификаций маршрута. Вместо этого спецификации первого сегмента дороги применяются ко всей дороге при экспорте.
| Входная дорога | Экспортированная дорога OpenDRIVE |
Первый сегмент первоначальной дороги имеет только одну полосу.
| Вся экспортируемая дорога имеет ту же спецификацию, что и первый сегмент входа дороги.
|
Когда дорога с несколькими спецификациями маршрута содержит конус между двумя сегментами дороги, приложение экспортирует дорогу без конуса.
| Входная дорога | Экспортированная дорога OpenDRIVE |
|
|
|
Когда дорога, состоящая из нескольких сегментов, соединяется с соединением, приложение не экспортирует дорогу.
Соединения
Соединения дорожной сети обрабатываются без информации о соединении маршрута, поэтому формы соединений могут быть неточными в экспортированном сценарии.
| Входная дорога | Экспортированная дорога OpenDRIVE |
|
|
|
Актеры
Приложение не экспортирует актёра, который присутствует ни на развязке, ни на дороге с несколькими сегментами дороги.
При экспорте пользовательского актёра приложение устанавливает тип объекта равным 'none'.
Импорт OpenDRIVE
При экспорте объекта сценария вождения, содержащего импортированный сценарий OpenDRIVE, ограничения импорта OpenDRIVE применяются к экспорту OpenDRIVE. Для получения информации об ограничениях импорта OpenDRIVE смотрите Импорт дорог OpenDRIVE в сценарий вождения.
