Предварительно построенные сценарии вождения в Driving Scenario Designer

Приложение Driving Scenario Designer предоставляет библиотеку предварительно построенных сценариев, представляющих общие маневры вождения. Приложение также включает сценарии, представляющие Европейскую программу оценки новых автомобилей (Euro NCAP^®) протоколы тестирования и кубоидные версии предварительно построенных сцен, используемых в среде симуляции 3D.

Выбор предварительно построенного сценария

Чтобы начать, откройте Driving Scenario Designer приложение В MATLAB^® в командной строке введите drivingScenarioDesigner.

В приложении предварительно построенные сценарии хранятся в виде MAT-файлов и организуются в папки. Чтобы открыть предварительно созданный файл сценария, на панели инструментов приложения выберите Open > Prebuilt Scenario. Затем выберите предварительно созданный сценарий из одной из папок.

Euro NCAP
Пересечения
Симуляция 3D
Повороты
U-образные повороты

Euro NCAP

Эти сценарии представляют протоколы тестирования Euro NCAP. Приложение включает сценарии для проверки автономного аварийного торможения, поддержания аварийного маршрута и систем помощи при хранении маршрута. Для получения дополнительной информации см. Euro NCAP Driving Scenarios in Driving Scenario Designer.

Пересечения

Эти сценарии включают общие шаблоны движения на четырехсторонних перекрестках и круговых развязках.

Имя файла	Описание
`EgoVehicleGoesStraight_BicycleFromLeftGoesStraight_Collision.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается на север и проходит прямо через перекресток. Велосипед, идущий с левой стороны перекрестка, идёт прямо и сталкивается с автомобилем , оборудованным датчиком.
`EgoVehicleGoesStraight_PedestrianToRightGoesStraight.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается на север и проходит прямо через перекресток. Пешехода в полосе справа от автомобиля , оборудованного датчиком также едет на север и идёт прямо через перекресток.
`EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeftGoesStraight.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается на север и проходит прямо через перекресток. Прямое транспортное средство, идущая с левой стороны перекрестка. Автомобиль , оборудованный датчиком переходит перед другим транспортным средством.
`EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromRightGoesStraight.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается на север и проходит прямо через перекресток. Транспортное средство, идущее с правой стороны пересечения, также идет прямо и сначала пересекает пересечение.
`Roundabout.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается на север и пересекает путь пешехода, заходя на круговую развязку. Затем автомобиль , оборудованный датчиком пересекает путь другого транспортного средства, когда оба транспортных средства движутся через круговую развязку.

Симуляция 3D

Эти сценарии являются кубоидными версиями нескольких предварительно построенных сцен, доступных в 3D среде симуляции. Вы можете добавить транспортные средства и траектории к этим сценариям. Затем можно включить эти транспортные средства и траектории в Simulink^® модель, чтобы симулировать их в 3D окружении. Это окружение визуализируется с помощью Unreal Engine^® из эпических игр^®. Для получения дополнительной информации об этих сценариях смотрите Кубоидные версии 3D сцен симуляции в Driving Scenario Designer.

Повороты

Эти сценарии включают повороты на четырехсторонних перекрестках.

Имя файла	Описание
`EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeftTurnsLeft.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается на север и проходит прямо через перекресток. Транспортное средство, идущее с левой стороны пересечения, поворачивается налево и заканчивается перед автомобилем , оборудованным датчиком.
`EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromRightTurnsRight.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается на север и проходит прямо через перекресток. Транспортное средство, идущее с правой стороны перекрестка, поворачивает вправо и заканчивается перед автомобилем , оборудованным датчиком.
`EgoVehicleGoesStraight_VehicleInFrontTurnsLeft.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается на север и проходит прямо через перекресток. Машина перед автомобилем , оборудованным датчиком поворачивает налево на перекрестке.
`EgoVehicleGoesStraight_VehicleInFrontTurnsRight.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается на север и проходит прямо через перекресток. Машина перед автомобилем , оборудованным датчиком поворачивает прямо на перекрестке.
`EgoVehicleTurnsLeft_PedestrianFromLeftGoesStraight.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком движется на север и поворачивает налево на перекрестке. Пешехода, идущего с левой стороны перекрестка, идет прямо. Автомобиль , оборудованный датчиком завершает свой поворот перед тем, как пешехода закончите пересекать перекресток.
`EgoVehicleTurnsLeft_PedestrianInOppLaneGoesStraight.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком движется на север и поворачивает налево на перекрестке. Пешехода в противоположной полосе идёт прямо через перекресток. Автомобиль , оборудованный датчиком завершает свой поворот перед тем, как пешехода закончите пересекать перекресток.
`EgoVehicleTurnsLeft_VehicleInFrontGoesStraight.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком движется на север и поворачивает налево на перекрестке. Машина перед автомобилем , оборудованным датчиком проходит прямо через перекресток.
`EgoVehicleTurnsRight_VehicleInFrontGoesStraight.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком движется на север и поворачивает направо на перекрестке. Машина перед автомобилем , оборудованным датчиком проходит прямо через перекресток.

U-образные повороты

Эти сценарии включают U-повороты на четырехсторонних пересечениях.

Имя файла	Описание
`EgoVehicleGoesStraight_VehicleInOppLaneMakesUTurn.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается на север и проходит прямо через перекресток. Транспортное средство на противоположной полосе делает разворот. Автомобиль , оборудованный датчиком оказывается за транспортное средство.
`EgoVehicleMakesUTurn_PedestrianFromRightGoesStraight.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается на север и делает разворот на перекрестке. Пешехода, идущего с правой стороны перекрестка, идет прямо и пересекает путь разворота.
`EgoVehicleMakesUTurn_VehicleInOppLaneGoesStraight.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком перемещается на север и делает разворот на перекрестке. Транспортное средство, движущийся на юг в противоположном направлении, идет прямо и заканчивается за автомобиль , оборудованный датчиком.
`EgoVehicleTurnsLeft_Vehicle1MakesUTurn_Vehicle2GoesStraight.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком движется на север и поворачивает налево на перекрестке. Машина перед автомобилем , оборудованным датчиком совершает разворот на перекрестке. Второе транспортное средство, грузовик, прибывает с правой стороны перекрестка. Автомобиль , оборудованный датчиком оказывается в полосе рядом с грузовиком.
`EgoVehicleTurnsLeft_VehicleFromLeftMakesUTurn.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком движется на север и поворачивает налево на перекрестке. Транспортное средство, идущий с левой стороны пересечения, делает U-образный поворот. Автомобиль , оборудованный датчиком оказывается в полосе рядом с другим транспортным средством.
`EgoVehicleTurnsRight_VehicleFromRightMakesUTurn.mat`	Автомобиль , оборудованный датчиком движется на север и поворачивает направо на перекрестке. Транспортное средство, идущий с правой стороны пересечения, делает U-образный поворот. Автомобиль , оборудованный датчиком оказывается позади транспортного средства, в соседней полосе.

Изменение сценария

После того, как вы выберете сценарий, можно изменить параметры дорог и актёров. Для примера с вкладки Actors слева можно изменить положение или скорость автомобиля , оборудованного датчиком или других актёров. На вкладке Roads можно изменить ширину полос движения или тип разметки маршрута.

Можно также добавить или изменить датчики. Для примера с вкладки Sensors можно изменить параметры обнаружения или положения датчиков. По умолчанию в сценариях Euro NCAP автомобиль , оборудованный датчиком не содержит датчиков. Все другие предварительно построенные сценарии имеют, по крайней мере, один фронтальный фотоаппарат или радар, настроенный на обнаружение полос движения и объектов.

Сгенерируйте синтетические данные о датчике

Чтобы сгенерировать обнаружения от датчиков, на панели инструментов приложения нажмите Run. Когда сценарий запускается, Ego-Centric View отображает сценарий с точки зрения автомобиля , оборудованного датчиком. На Bird’s-Eye Plot отображаются обнаружения.

Экспорт данных о датчике.

Чтобы экспортировать данные о датчике в рабочее пространство MATLAB, на панели инструментов приложения выберите Export > Export Sensor Data. Назовите переменную рабочей области и нажатия кнопки OK. Приложение сохраняет данные датчика как структуру, содержащую данные датчика, такие как положения актёра, обнаружения объектов и обнаружения маршрута на каждом временном шаге.
Чтобы экспортировать функцию MATLAB, которая генерирует сценарий и его данные о датчике, выберите Export > Export MATLAB Function. Эта функция возвращает данные датчика как структуру, сценарий как drivingScenario объект, и модели датчика как системные объекты. Изменяя эту функцию, можно создать изменения исходного сценария. Для примера этого процесса смотрите Создание изменений сценария программно.

Сценарий сохранения

Поскольку предварительно созданные сценарии доступны только для чтения, сохраните копию управляемого сценария в новой папке. Чтобы сохранить файл сценария, на панели инструментов приложения выберите Save > Scenario File As.

Можно повторно открыть этот файл сценария из приложения. Кроме того, в командной строке MATLAB можно использовать этот синтаксис.

drivingScenarioDesigner(scenarioFileName)

Можно также повторно открыть сценарий с помощью экспортированной drivingScenario объект. В командной строке MATLAB используйте этот синтаксис, где scenario - имя экспортируемого объекта.

drivingScenarioDesigner(scenario)

Чтобы повторно открыть датчики, используйте этот синтаксис, где sensors является объектом-датчиком или массивом ячеек таких объектов.

drivingScenarioDesigner(scenario,sensors)

Если вы разрабатываете алгоритм вождения в Simulink, можно использовать блок Scenario Reader для чтения дорог и актёров из файла сценария или drivingScenario объект в вашу модель. Этот блок не считывает непосредственно данные о датчике. Чтобы добавить датчики, которые вы создали в приложении, к модели Simulink, сгенерируйте модель, содержащую ваш сценарий и датчики, выбрав Export > Export Simulink Model. В модели сгенерированный блок Scenario Reader читает сценарий, а сгенерированные блоки датчика определяют датчики.

См. также

Документация