Импорт HERE HD Live Map дорог в сценарий вождения

HERE HD Live Map^[1] (HERE HDLM), разработанная HERE Technologies, представляет собой облачный веб-сервис, позволяющий получать доступ к высокоточным, постоянно обновляемым картографическим данным. Используя приложение Driving Scenario Designer, можно импортировать данные карты из сервиса HERE HDLM и использовать ее для генерации дорог для сценариев вождения.

Этот пример фокусируется на импорте данных карты в приложении. Кроме того, чтобы импортировать дороги HERE HDLM в drivingScenario объект, использовать roadNetwork функция.

Настройка HDLM-учетных данных HERE

Для доступа к веб-сервису HERE HDLM необходимо ввести действительные учетные данные HERE Technologies. Настройте эти учетные данные при помощи hereHDLMCredentials функция. В MATLAB^® в командной строке введите:

hereHDLMCredentials setup

В диалоговом окне HERE HD Live Map Credentials введите допустимые Access Key ID и Access Key Secret. Чтобы сохранить учетные данные для будущих сеансов работы с MATLAB на компьютере, в диалоговом окне выберите Save my credentials between MATLAB sessions и нажмите OK. Теперь учетные данные сохраняются для остальной части сеанса работы с MATLAB на вашем компьютере.

Если вам нужно изменить свои учетные данные, можно удалить их и настроить новые таковые с помощью hereHDLMCredentials функция.

Определение географических координат

Чтобы выбрать дороги, которые вы хотите импортировать, необходимо задать необходимую область, из которого можно получить данные о дорогах. Чтобы определить эту необходимую область, задайте координаты широты и долготы, которые находятся рядом с этими данными о дороге. Можно задать координаты для одной точки или набора точек, такие как таковые, образующие ведущую трассу.

Задайте координаты от ведущего маршрута.

Загрузите последовательность координат широты и долготы, которые составляют ведущий маршрут. В командной строке MATLAB введите следующие команды:
```
data = load('geoSequence.mat');
lat = data.latitude;
lon = data.longitude;
```
Откройте приложение.
```
drivingScenarioDesigner
```
На панели инструментов приложения выберите Import и затем HERE HD Live Map. Если вы ранее вводили или сохраняли учетные данные HERE, диалоговое окно открывается непосредственно к странице, на которой можно задать географические координаты.

Оставьте From Workspace выбранным, а затем выберите переменные для координат трассы.

Установите параметр Latitude равным lat.
Установите параметр Longitude равным lon.

В этой таблице описывается полный список опций для определения координат широты и долготы.

Задайте значение параметров географических координат	Описание	Значение параметров широты	Значение параметров долготы
From Workspace	Задайте набор координат широты и долготы, например, из маршрута вождения, полученного через GPS. Эти координаты должны храниться как переменные в рабочем пространстве MATLAB.	Переменная рабочей области, содержащая векторы десятичных значений в области значений [-90, 90]. Модули указаны в степенях. Latitude и Longitude должны быть одинакового размера. После выбора переменной Latitude, список Longitude включает только переменные того же размера, что и выбор Latitude.	Переменная рабочей области, содержащая векторы десятичных значений в области значений [-180, 180]. Модули указаны в степенях. Latitude и Longitude должны быть одинакового размера. После выбора переменной Longitude, если вы выбираете переменную Latitude другого размера, диалоговое окно очищает выбор Longitude.
Input Coordinates	Задайте координаты широты и долготы для одной географической точки.	Десятичный скаляр в области значений [-90, 90]. Модули указаны в степенях.	Десятичный скаляр в области значений [-180, 180]. Модули указаны в степенях.

Задайте значение параметров географических координат

Описание

Значение параметров широты

Значение параметров долготы

From Workspace

Задайте набор координат широты и долготы, например, из маршрута вождения, полученного через GPS. Эти координаты должны храниться как переменные в рабочем пространстве MATLAB.

Переменная рабочей области, содержащая векторы десятичных значений в области значений [-90, 90]. Модули указаны в степенях.

Latitude и Longitude должны быть одинакового размера. После выбора переменной Latitude, список Longitude включает только переменные того же размера, что и выбор Latitude.

Переменная рабочей области, содержащая векторы десятичных значений в области значений [-180, 180]. Модули указаны в степенях.

Latitude и Longitude должны быть одинакового размера. После выбора переменной Longitude, если вы выбираете переменную Latitude другого размера, диалоговое окно очищает выбор Longitude.

Input Coordinates

Задайте координаты широты и долготы для одной географической точки.

Десятичный скаляр в области значений [-90, 90]. Модули указаны в степенях.

Десятичный скаляр в области значений [-180, 180]. Модули указаны в степенях.

Выберите область, содержащий дороги

После задания координат широты и долготы в Select Region разделе диалогового окна эти координаты отображаются на карте оранжевым цветом. Отображается также географическая контрольная точка, которая является первой координатой в ведущем маршруте. Эта точка является источником импортированного сценария. Щелкните эту точку, чтобы показать или скрыть данные координат.

Координаты соединяются линией. Прямоугольная необходимая область отображается вокруг координат. На следующей странице диалогового окна вы выбираете дороги для импорта, исходя из того, какие дороги находятся хотя бы частично в этой области.

Вы можете изменить размер этой области или переместить его вокруг, чтобы выбрать различные дороги. Для масштабирования и изменения масштаба области используйте кнопки в правом верхнем углу отображения карты.

Так как координаты все еще находятся внутри области, нажмите Next.

Выберите дороги для импорта

После выбора области в Select Roads разделе диалогового окна отображаются доступные для выбора дороги черного цвета.

Используя выбранную область, выберите дороги, ближайшие к маршруту, нажав Select Nearest Roads. Выбранные дороги накладываются на маршрут движения и появляются синим цветом.

В этой таблице описываются дополнительные действия, которые можно выполнить для выбора дорог из области.

Цель	Действие
Выберите отдельные дороги из области.	Щелкните отдельные дороги, чтобы выбрать их.
Выберите все дороги из области.	Нажмите Select All.
Выберите из области все дороги, кроме нескольких.	Щелкните Select All, а затем щелкните отдельные дороги, чтобы отменить их выбор.
Выберите дороги из области, наиболее близкой к заданным координатам.	Нажмите Select Nearest Roads. Используйте эту опцию, когда у вас есть последовательность неразборных координат. Если ваши координаты разрежены, или базовые данные HERE HDLM для этих координат разрежены, то приложение может не выбрать ближайшие дороги.
Выберите подмножество дорог из области, например все дороги в верхней половине области.	В левом верхнем углу карты нажмите кнопку «Выбрать дороги». Затем нарисуйте прямоугольник вокруг дорог, которые нужно выбрать. Чтобы отменить выбор подмножества дорог из этого выбора, нажмите кнопку «Отменить выбор дорог». Затем нарисуйте прямоугольник вокруг дорог, чтобы отменить выбор. Чтобы отменить выбор всех дорог и начать сначала, нажмите кнопку Deselect All.

Примечание

Количество выбранных дорог напрямую влияет на эффективность приложения. Выберите наименьшее количество дорог, необходимое для создания сценария вождения.

Импорт дорог

Если ближайшие к маршруту дороги все еще выбраны, нажмите Import. Приложение импортирует дороги HERE HDLM и генерирует дорожную сеть.

Чтобы сохранить то же выравнивание с отображением географической карты, X ось Scenario Canvas находится снизу, а Y - слева. В сценариях вождения, которые не импортируются с карт, ось X -слева, а ось Y - снизу. Это выравнивание соответствует системе координат Automated Driving Toolbox™ world.

Источник сценария соответствует географической ссылочной точке и является первой точкой, заданной в маршруте движения. Даже если вы выбираете дороги из конца маршрута, источник все еще привязывается на этой первой точке. Если вы задаете одну географическую точку при помощи опции Input Coordinates, то источником является эта точка.

По умолчанию взаимодействие дорог отключено. Отключенные дорожные взаимодействия препятствуют случайному изменению сети и уменьшают визуальное загромождение, скрывая дорожные центры. Если требуется изменить дороги, в левом нижнем углу Scenario Canvas нажмите кнопку Configure the Scenario Canvas. Затем выберите Enable road interactions.

Примечание

В некоторых случаях приложение не может импортировать все выбранные дороги. Эта проблема может возникнуть, если кривизна дороги слишком острая для того, чтобы приложение правильно визуализировало ее. В этих случаях приложение останавливает импорт, а диалоговое окно подсвечивает невозвратные дороги красным цветом. Чтобы продолжить импорт всех других выбранных дорог, нажмите Continue.

Сравнение импортированных дорог с данными карты

Сгенерированная дорожная сеть в приложении имеет несколько различия от фактической дорожной сети HERE HDLM. Для примера фактическая дорожная сеть HERE HDLM содержит дороги различной ширины. Приложение Driving Scenario Designer не поддерживает эту функцию. Вместо этого приложение устанавливает, чтобы каждая дорога имела максимальную ширину, найденную по всей ее длине. Это изменение увеличивает ширину дорог и может привести к перекрытию дорог.

Для получения дополнительной информации о неподдерживаемых функциях HERE HDLM road and lane, смотрите раздел «Ограничения» Driving Scenario Designer страницы с описанием приложения.

Сценарий сохранения

Сохраните файл сценария. После сохранения сценария в него нельзя импортировать дополнительные дороги HERE HDLM. Вместо этого нужно создать новый сценарий и импортировать новую дорожную сеть.

Теперь можно добавить актёров и датчики в сценарий, сгенерировать синтетические обнаружения маршрута и объектов для проверки алгоритмов вождения или импортировать сценарий в Simulink^®.

См. также

Внешние веб-сайты

ТЕХНОЛОГИИ HERE

^[1] Вам необходимо заключить отдельное соглашение с HERE в порядок получения доступа к сервисам HDLM и получения необходимых учетных данных (access_key_id и access_key_secret) для использования сервиса HERE.

Документация