Импорт данных OpenStreetMap в сценарий вождения

OpenStreetMap^® является бесплатным сервисом веб-карты с открытым исходным кодом, который позволяет вам получить доступ к краудсорсинговым данным карты. Используя приложение Driving Scenario Designer, можно импортировать данные карты из OpenStreetMap и использовать ее для генерации дорог для сценариев вождения.

Этот пример фокусируется на импорте данных карты в приложении. Кроме того, чтобы импортировать дороги OpenStreetMap в drivingScenario объект, использовать roadNetwork функция.

Выберите файл OpenStreetMap

Чтобы импортировать дорожную сеть, необходимо сначала выбрать файл OpenStreetMap, содержащий геометрию дороги для этой сети. Чтобы экспортировать эти файлы из openstreetmap.org, укажите местоположение карты, вручную скорректируйте область вокруг этого местоположения и экспортируйте геометрию дороги для этого региона в OpenStreetMap с расширением .osm. Экспортируются только дороги, вся длина которых находится в пределах этого заданной области. В этом примере вы выбираете файл OpenStreetMap, который ранее был экспортирован с этого веб-сайта.

Откройте приложение Driving Scenario Designer.
```
drivingScenarioDesigner
```
На панели инструментов приложения выберите Import и затем OpenStreetMap.
В диалоговом окне Импорт OpenStreetMap найдите этот файл, где matlabroot является корнем вашего MATLAB^® папка:
```
matlabroot/examples/driving/data/applehill.osm
```
Файл был загружен из https://www.openstreetmap.org, который обеспечивает доступ к картографическим данным, полученным с использованием массовых источников, по всему миру. Данные лицензированы под лицензией Open Data Commons Open Database License (ODbL), https://opendatacommons.org/licenses/odbl/.

В Select Roads разделе диалогового окна отображается дорожная сеть для MathWorks^® Кампус Apple Hill. Серый ящик представляет область карты, выбранную из openstreetmap.org. Центральная точка серого прямоугольника является географической контрольной точкой. Щелкните эту точку, чтобы показать или скрыть данные координат. Когда дороги импортируются в это приложение, эта точка становится источником сценария вождения.

A map displaying the road network for the MathWorks Apple Hill campus. The geographic reference point has a latitude of 42.2997 degrees and a longitude of negative 71.3504 degrees.

Выберите дороги для импорта

В Select Roads разделе диалогового окна выберите дороги, которые необходимо импортировать в сценарий вождения. Выбираемые дороги в черном цвете.

Примечание

Количество выбранных дорог напрямую влияет на эффективность приложения. Выберите наименьшее количество дорог, необходимое для создания сценария вождения.

Поскольку эта дорожная сеть является маленькой, щелкните Select All, чтобы выбрать все дороги. Выбранные дороги появляются синим цветом.

The road network for the MathWorks Apple Hill campus with all roads selected for import

В этой таблице описываются действия, которые можно выполнить для выбора дорог для импорта.

Цель	Действие
Выберите отдельные дороги из области.	Щелкните отдельные дороги, чтобы выбрать их.
Выберите все дороги из области.	Нажмите Select All.
Выберите из области все дороги, кроме нескольких.	Щелкните Select All, а затем щелкните отдельные дороги, чтобы отменить их выбор.
Выберите подмножество дорог из области, например все дороги в верхней половине области.	В левом верхнем углу карты нажмите кнопку «Выбрать дороги». Затем нарисуйте прямоугольник вокруг дорог, которые нужно выбрать. Чтобы отменить выбор подмножества дорог из этого выбора, нажмите кнопку «Отменить выбор дорог». Затем нарисуйте прямоугольник вокруг дорог, чтобы отменить выбор. Чтобы отменить выбор всех дорог и начать сначала, нажмите кнопку Deselect All.

Импорт дорог

Если все дороги в сети все еще выбраны, нажмите Import. Приложение останавливает импорт и выделяет одну из дорог красным цветом. Приложение не может правильно отобразить геометрию этой дороги, поэтому дорога не может быть импортирована.

The road network for the MathWorks Apple Hill campus with one of the roads highlighted in red.

Нажмите кнопку Continue, чтобы продолжить импорт всех других выбранных дорог. Приложение импортирует дороги и генерирует дорожную сеть.

The road network of the MathWorks Apple Hill campus in the Driving Scenario Designer app.

Чтобы сохранить то же выравнивание с отображением географической карты, X ось Scenario Canvas находится снизу, а Y - слева. В сценариях вождения, которые не импортируются с карт, ось X -слева, а ось Y - снизу. Это выравнивание соответствует системе координат Automated Driving Toolbox™ world. Источник сценария соответствует географической ссылочной точке.

По умолчанию взаимодействие дорог отключено. Отключенные дорожные взаимодействия мешают вам случайно модифицировать сеть и уменьшить визуальное загромождение, скрывая дорожные центры. Если требуется изменить дороги, в левом нижнем углу Scenario Canvas нажмите кнопку Configure the Scenario Canvas. Затем выберите Enable road interactions.

Сравнение импортированных дорог с данными карты

Сгенерированная дорожная сеть в приложении отличается от дорожной сети OpenStreetMap. Для примера исследуйте различие в данном фрагменте дорожной сети.

Дорожная сеть OpenStreetMap	Импортированный сценарий вождения

Переход между дорогами в импортированном сценарии более резкий, потому что приложение не поддерживает постепенное сужение полос по мере изменения количества полос. В сложение, поскольку приложение не импортирует информацию уровня полосы из OpenStreetMap, количество полос в сгенерированной дорожной сети основывается только на направлении движения, заданном в дорожной сети, где:

Все дороги с односторонним движением импортируются как однополосные.
Все двухсторонние дороги импортируются как двухполосные.

Все эти дорожки имеют одинаковую ширину, что может привести к резким переходам, таким как в примере, показанном в таблице.

Для получения дополнительной информации об ограничениях импорта данных OpenStreetMap смотрите раздел «Ограничения» Driving Scenario Designer страницы с описанием приложения.

Сценарий сохранения

Сохраните файл сценария. После сохранения сценария в него нельзя импортировать дополнительные дороги OpenStreetMap. Вместо этого необходимо создать новый сценарий и импортировать новую дорожную сеть.

Теперь можно добавить актёров и датчики в сценарий, сгенерировать синтетические обнаружения маршрута и объектов для проверки алгоритмов вождения или импортировать сценарий в Simulink^®.

Документация