Запуск с Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ включает алгоритмы и инструменты для разработки, симуляции и проверки систем, которые соединяют данные с нескольких датчиков для поддержания ситуационной осведомленности и локализации. Ссылки примеры обеспечивают начальную точку для отслеживания мультиобъекта и разработки слияния датчиков для систем наблюдения и автономных систем, включая воздушные, космические, наземные, судовые и подводные системы.
Можно слить данные с реальных датчиков, включая активный и пассивный радар, гидролокатор, лидар, EO/IR, БИНС и GPS. Можно также сгенерировать синтетические данные с виртуальных датчиков, чтобы протестировать ваши алгоритмы в различных сценариях. Тулбокс включает многообъектные трекеры и оценочные фильтры для оценки архитектур, которые объединяют слияние уровня сети, уровня обнаружения и уровня объекта или трека. Он также предоставляет метрики, включая OSPA и GOSPA, для валидации эффективности с основной истиной сценами.
Для ускорения симуляции или быстрого прототипирования, тулбокс поддерживает генерацию кода C.
Руководства
Соглашения о тулбоксе
Ориентация, положение и координата
Узнайте о соглашениях тулбокса для пространственного представления и систем координат.
Радарные датчики и обнаружения
Симулируйте радиолокационные обнаружения
Симулируйте обнаружения целей радарными датчиками.
Сценарий отслеживания
Создание сценария отслеживания
Можно задать симуляцию отслеживания при помощи trackingScenario объект.
Можно создать полную симуляцию отслеживания с помощью функций и объектов, представленных в этом тулбоксе.
Комплексирование инерционных датчиков
Моделируйте БИНС, GPS и INS/GPS
Моделируйте комбинации инерционных датчиков и GPS.
Определите ориентацию с помощью инерционных датчиков
Включите инерциальный измерительный блок (IMU) показания для определения ориентации.
Оценочные фильтры
Общий анализ оценочных фильтров, представленных в тулбоксе.
Мультиобъект
Введение в отслеживание нескольких целей
Введение в несколько целевых трекеров, основанных на назначении
Видео
Часть 1: Что такое Sensor Fusion?
Обзор того, что такое слияние датчиков и как это помогает в проекте автономных систем.
Часть 2: Плавление Mag, Accel и Gyro для оценки ориентации
Используйте магнитометр, акселерометр и гирограф, чтобы оценить ориентацию объекта.
Часть 3: Использование GPS и БИНС для оценки положения
Используйте GPS и БИНС, чтобы оценить ориентацию и положение объекта.
Часть 4: Отслеживание одного объекта с помощью фильтра IMM
Отследите один объект путем оценки состояния с помощью взаимодействующего фильтра нескольких моделей.
Часть 5: Как отследить несколько объектов сразу
Введите две общие проблемы в отслеживании нескольких объектов: Ассоциация данных и обслуживание треков.