Как можно было бы создать алгоритм слияния IMU + GPS, подходящий для беспилотных летательных транспортных средств (БПЛА) или квадрокоптеров.

Данные предохранителя из 3-осевого акселерометра, 3-осевого гироскопа, 3-осевого магнитометра (вместе обычно упоминается как датчик MARG для Магнитного, Угловой Скорости и Силы Тяжести) и 1-осевого альтиметра для оценки ориентации и высоты.

Как можно сплавить датчики с различными скоростями, чтобы оценить положение. Акселерометр, гироскоп, магнитометр и GPS предназначены для определения ориентации и положения транспортного средства, перемещающегося по круговому пути. Можно использовать элементы управления в окне рисунка, чтобы варьировать скорости датчика и экспериментировать с выпадением датчика, видя эффект на предполагаемое положение.

Используйте residualgps функция объекта и остаточная фильтрация для обнаружения, когда новые измерения датчика могут не соответствовать текущему состоянию фильтра.

Объект insfilterAsync является комплексным расширенным фильтром Калмана, который оценивает положение устройства. Однако ручная настройка фильтра или нахождение оптимальных значений для параметров шума может оказаться сложной задачей. Этот пример иллюстрирует, как использовать функцию настройки для оптимизации параметров шума фильтра.

Используйте функцию настройки, чтобы оптимизировать параметры шума нескольких фильтров слияния, включая объект ahrsfilter. В этом примере показано, как настроить функцию затрат для различных целей оптимизации.

Сгенерируйте и предохраните данные БИНС с помощью Simulink ®. Можно точно смоделировать поведение акселерометра, гироскопа и магнитометра и сплавить их выходы для вычисления ориентации.