ctrectcorners
Угловые измерения постоянной скорости поворота прямоугольной цели
Описание
Примеры
Положение углов в опорной системе координат датчика
Задайте опорную систему координат датчика путем определения sensorParameters вход.
sensorPosition = [-5;10;0]; sensorOrientation = rotmat(quaternion([30 0 0],'eulerd','ZYX','frame'),'frame'); sensorParams = struct('Frame','Rectangular', ... 'OriginPosition',sensorPosition,... 'Orientation',sensorOrientation);
Задайте постоянное состояние скорости поворота для прямоугольной цели.
state = [10;5;1.6;30;0.5;4.7;1.8];
Вычислите угловые положения в опорной системе координат датчика.
corners = ctrectcorners(state,sensorParams);
Настройте окружение визуализации с помощью theaterPlot.
% Create a theater plot. tp = theaterPlot; % Plot the state using a track plotter. statePlotter = trackPlotter(tp,'DisplayName','Target State'); % Plot the corners using a detection plotter. cornerPlotter = detectionPlotter(tp,'DisplayName','Corners');
Вычислите входы и постройте график.
targetPos = [state(1) state(2) 0]; targetOrientation = rotmat(quaternion([state(4) 0 0],'eulerd','ZYX','frame'),'frame'); targetDims = struct('Length',state(6),... 'Width',state(7),... 'Height',5,... 'OriginOffset',[0 0 0]); cornerPosGlobal = sensorOrientation*corners(:,:) + sensorPosition; statePlotter.plotTrack(targetPos,targetDims,targetOrientation); cornerPlotter.plotDetection(cornerPosGlobal');
Входные параметры
states - Текущие прямоугольные целевые состояния
7-байтовая N матрица с реальным значением
Текущие прямоугольные целевые состояния, заданные как 7-байтовая N вещественная матрица, где N - количество состояний. Семимерное прямоугольное состояние определяется как [x; y; s; θ; ω; L; W]. Значение этих переменных и их модулей:
| Переменная | Значение | Модуль |
| x | Положение центра прямоугольника в x направлении | m |
| y | Положение центра прямоугольника в y направлении | m |
| s | Скорость в направлении курса | м/с |
| θ | Угол ориентации прямоугольника относительно x направления | степень |
| ω | Скорость поворота | градус/с |
| L | Длина прямоугольника | m |
| W | Ширина прямоугольника | m |
Пример: [1;2;2;30;1;4.7;1.8]
Типы данных: single | double
sensorParameters - Параметры для функции преобразования датчика
структура | массив структур
Параметры для функции преобразования датчика, возвращенные как структура или массив структур. Если вам нужно преобразовать состояние только один раз, задайте его как структуру. Если вам нужно преобразовать состояние n раз, задайте его как n массив структур -by-1. Для примера, чтобы преобразовать состояние из кадра сценария в кадр датчика, обычно необходимо сначала преобразовать состояние из прямоугольной системы координат сценария в прямоугольную систему координат платформы, а затем преобразовать состояние из прямоугольной системы координат платформы в сферическую систему координат датчика .
Полями структуры являются:
| Область | Описание |
Frame | Тип дочерней координатной системы координат, заданный как |
OriginPosition | Положение начала дочерней системы координат, выраженное в родительской системе координат, задается как вектор 3 на 1. |
OriginVelocity | Скорость начала дочерней системы координат, выраженная в родительской системе координат, заданная как вектор 3 на 1. |
Orientation | Относительная ориентация между системами координат, заданная как матрица вращения 3 на 3. Если на |
IsParentToChild | Флаг для указания направления вращения между родительской и дочерней системами координат, заданный как |
HasAzimuth | Указывает, содержат ли выходы компоненты азимута, задается как |
HasElevation | Указывает, содержат ли выходы компоненты повышения, задается как |
HasRange | Указывает, содержат ли выходы компоненты области значений, заданные как |
HasVelocity | Указывает, содержат ли выходы компоненты скорости, задается как |
Обратите внимание, что здесь система координат сценария является родительской системой координат системы координат платформы, а система координат платформы является родительской системой координат системы координат датчика.
Когда frame является 'Rectangular', HasVelocity определяет, возвращается ли измерение в виде [x; y; z; <reservedrangesplaceholder8> <reservedrangesplaceholder7>; <reservedrangesplaceholder6> <reservedrangesplaceholder5>; v z] или [x; y; z].
Когда frame является 'spherical'возвращенные измерения указаны в порядке [азимут, повышение, диапазон, частота области значений]. Элементы возвращенных измерений определяются:
HasAzimuth- Определяет, содержит ли выход измерение азимута.HasElevation- Определяет, содержит ли выход измерения повышения.HasRange- Определяет, содержит ли выход измерения области значений.HasVelocity- Определяет, содержит ли выход измерение уровня области значений, при условии, чтоHasRangeявляется'true'. ЕслиHasRangeявляется'false', возвращенное измерение не содержит частоту области значений (хотяHasVelocityявляется'true').
Типы данных: struct
Выходные аргументы
Расширенные возможности
См. также
ctrect | ctrectjac | ctrectmeas | ctrectmeasjac | gmphd | initctrectgmphd | trackerPHD