Exponenta Banner

initctrectgmphd

Создайте постоянную прямоугольную целевую gmphd скорости поворота фильтр

Свернуть все на странице

Синтаксис

phd = initctrectgmphd
phd = initctrectgmphd(detections)

Описание

phd = initctrectgmphd инициализирует прямоугольную цель с постоянной скоростью поворота gmphd фильтр с нулем компонентов в фильтре.

пример

phd = initctrectgmphd(detections) инициализирует прямоугольную цель с постоянной скоростью поворота gmphd фильтр на основе информации, предоставляемой в обнаружениях объектов, detections. Функция инициализирует постоянное прямоугольное состояние со скоростью поворота с тем же соглашением, что и ctrect и ctrectmeas, [x; y; s; θ; ω; L; W]. Смотрите Алгоритмы для значения этих переменных.

.

Примечание

Эта функция инициализации не совместима с trackerGNN, trackerJPDA, и trackerTOMHT Системные объекты.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Обнаружения нагрузки, сгенерированные прямоугольной целью и соответствующей истиной.

load ('rectangularTargetDetections','detections','truthState');

Инициализируйте фильтр с помощью обнаружений.

phd = initctrectgmphd(detections);

Отобразите расчетное состояние и состояние истинности.

estState = phd.States
estState = 7×1

   -0.0688
   49.2233
         0
         0
         0
    3.3942
    0.9871


truthState
truthState = 7×1

         0
   50.0000
         0
   30.0000
         0
    4.7000
    1.8000

Входные параметры

свернуть все

Обнаружения объектов, заданное как массив ячеек objectDetection объекты. Можно создавать detections непосредственно, или вы можете получить detections от выходов объектов, таких как radarSensor, monostaticRadarSensor, irSensor, и sonarSensor.

Пример: detection = objectDetection(0,[1;4.5;3],'MeasurementNoise',[1.0 0 0; 0 2.0 0; 0 0 1.5])

Выходные аргументы

свернуть все

Гауссов фильтр PHD смеси, возвращенный как gmphd объект.

Алгоритмы

свернуть все

Процесс инициализации

  • Вы можете использовать initctrectgmphd как FilterInitializationFcn свойство trackingSensorConfiguration.

  • Когда обнаружения предусмотрены как входные, функция добавляет один компонент к плотности, которая отражает среднее значение обнаружений. Когда функция вызывается без каких-либо входов, фильтр инициализируется без компонентов в плотности.

  • Функция использует разброс измерений, чтобы задать длину и ширину прямоугольника.

  • Функция конфигурирует шум процесса фильтра, принимая модуль ускорение и модуль стандартное отклонение ускорения рыскания.

  • Функция задает в фильтре максимум 500 компонентов.

  • Функция конфигурирует ковариацию состояния, используя модуль ковариацию в наблюдаемых размерностях.

Прямоугольное целевое состояние

Прямоугольное целевое состояние содержит [x; y; s; θ; ω; L; W]:

ПеременнаяЗначение Модуль
x

Положение центра прямоугольника в x направлении

m
y

Положение центра прямоугольника в y направлении

m
s

Скорость в направлении курса

м/с
θ

Угол ориентации прямоугольника относительно x направления

степень
ω

Скорость поворота

градус/с
L

Длина прямоугольника

m
W

Ширина прямоугольника

m

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| | | | | | | | |

Введенный в R2019b

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка