Exponenta Banner

ctrectmeasjac

Якобиан прямоугольной модели измерения постоянной скорости поворота

Свернуть все на странице

Синтаксис

jacobian = ctrectmeasjac(state,detections)

Описание

пример

jacobian = ctrectmeasjac(state,detections) возвращает значение якобиана на основе текущей прямоугольной цели state и detections.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Обнаружение нагрузки, сгенерированной прямоугольной целью.

load('rectangularTargetDetections.mat','detections');

Вычислите якобиан на основе прямоугольного состояния цели и обнаружений.

tgtState = [3;48;0;60;0;5;1.9];
jac = ctrectmeasjac(tgtState,detections);
jac1 = jac(:,:,1)
jac1 = 3×7

    1.0000         0         0    0.0461         0   -0.2500    0.4330
         0    1.0000         0   -0.0075         0   -0.4330   -0.2500
         0         0         0         0         0         0         0

Входные параметры

свернуть все

Текущее прямоугольное целевое состояние, заданное как действительный вектор 7 на 1. Семимерное прямоугольное целевое состояние задано как [x; y; s; θ; ω; L; W]. Значение этих переменных и их модулей:

ПеременнаяЗначение Модуль
x

Положение центра прямоугольника в x направлении

m
y

Положение центра прямоугольника в y направлении

m
s

Скорость в направлении курса

м/с
θ

Угол ориентации прямоугольника относительно x направления

степень
ω

Скорость поворота

градус/с
L

Длина прямоугольника

m
W

Ширина прямоугольника

m

Пример: [1;2;2;30;1;4.7;1.8]

Типы данных: single | double

Обнаружения цели, заданные как массив ячеек M 1 байт objectDetection объекты. The MeasurementParameters свойство (которое задает преобразование из пространства состояний в пространство измерений) для каждого объекта должно быть одинаковым для всех обнаружений в массиве ячеек.

Выходные аргументы

свернуть все

Якобиан модели измерения, возвращенный как M -by-7-by D вещественный массив. M - размерность каждого измерения, заданная в detections, и D количество обнаружений, заданное в detections вход.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| | | | | |

Введенный в R2019b

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка