Exponenta Banner

ctrectjac

Якобиан прямоугольной модели движения с постоянной скоростью поворота

Свернуть все на странице

Синтаксис

Jx = ctrectjac(state)
Jx = ctrectjac(state,dt)
[Jx,Jw] = ctrectjac(state,w,dt)

Описание

Jx = ctrectjac(state) возвращает якобову матрицу модели прямоугольного движения с постоянной скоростью поворота относительно вектора состояния. Временной шаг по умолчанию составляет 1 секунду.

пример

Jx = ctrectjac(state,dt) задает временной шаг dt в секундах.

[Jx,Jw] = ctrectjac(state,w,dt) также задает шум процесса w.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Задайте вектор состояния для модели.

state = [1;2;2;30;1;4.7;1.8];

Вычислите якобиан. dt = 1 секунду.

jac = ctrectjac(state)
jac = 7×7

    1.0000         0    0.8616   -0.0177   -0.0089         0         0
         0    1.0000    0.5075    0.0301    0.0150         0         0
         0         0    1.0000         0         0         0         0
         0         0         0    1.0000    1.0000         0         0
         0         0         0         0    1.0000         0         0
         0         0         0         0         0    1.0000         0
         0         0         0         0         0         0    1.0000

Вычислите якобиан. dt = 0,1 секунды без шума.

jac = ctrectjac(state,0.1)
jac = 7×7

    1.0000         0    0.0866   -0.0017   -0.0001         0         0
         0    1.0000    0.0501    0.0030    0.0002         0         0
         0         0    1.0000         0         0         0         0
         0         0         0    1.0000    0.1000         0         0
         0         0         0         0    1.0000         0         0
         0         0         0         0         0    1.0000         0
         0         0         0         0         0         0    1.0000

Вычислите якобиан. dt = 0,1 секунды с шумом.

jac = ctrectjac(state,0.01,0.1)
jac = 7×7

    1.0000         0    0.0866   -0.0017   -0.0001         0         0
         0    1.0000    0.0501    0.0030    0.0002         0         0
         0         0    1.0000         0         0         0         0
         0         0         0    1.0000    0.1000         0         0
         0         0         0         0    1.0000         0         0
         0         0         0         0         0    1.0000         0
         0         0         0         0         0         0    1.0000

Входные параметры

свернуть все

Текущее состояние, заданное как вектор с реальным значением 1 на 7. Статия прямоугольной целевой модели с постоянным поворотом является [x; y; s; θ; ω; L; W]. Значение этих переменных и их модулей:

ПеременнаяЗначение Модуль
x

Положение центра прямоугольника в x направлении

m
y

Положение центра прямоугольника в y направлении

m
s

Скорость в направлении курса

м/с
θ

Угол ориентации прямоугольника относительно x направления

степень
ω

Скорость поворота

градус/с
L

Длина прямоугольника

m
W

Ширина прямоугольника

m

Пример: [1;2;2;30;1;4.7;1.8]

Типы данных: single | double

Временной шаг, заданный как реальная положительная скалярная величина в секунде.

Типы данных: single | double

Обработайте шум, заданный как 2-элементный вектор с реальным значением. Первый элемент задает технологический шум при линейном ускорении (m/s2). Второй элемент задает шум процесса при ускорении рыскания (градусы/с2).

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Якобийская матрица относительно состояния, возвращенная как матрица 7 на 7.

Типы данных: double

Якобиан относительно технологического шума, возвращается как матрица 7 на 2.

Типы данных: double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| | | | | |

Введенный в R2019b

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка