Сгенерируйте обнаружения и отслеживайте отчеты
The fusionRadarSensor
Системная object™ генерирует обнаружение или отслеживает отчеты о целях. Можно задать режим обнаружения датчика как моностатические, бистатические или электронные меры поддержки (ESM) через DetectionMode
свойство. Можно использовать fusionRadarSensor
моделировать кластеризованные или незащищенные обнаружения с добавлением случайного шума, а также генерировать ложные обнаружения предупреждений. Можно сплавить сгенерированные обнаружения с другими данными о датчике и отслеживать объекты с помощью трекера мультиобъекта, такого как trackerGNN
. Можно также выводить дорожки непосредственно из fusionRadarSensor
объект. Чтобы настроить вывод целевых объектов в виде кластеризованных обнаружений, незакластеризованных обнаружений или треков, используйте TargetReportFormat
свойство. Можно добавить fusionRadarSensor
в Platform
а затем используйте радар в trackingScenario
.
Используя одноэкспоненциальную модель, радар вычисляет смещения области значений и повышения, вызванные распространением через тропосферу. Смещение области значений означает, что измеренные диапазоны больше, чем диапазон линии видимости до цели. Смещение по повышению означает, что измеренные повышения находятся выше их истинных повышений. Смещения больше, когда путь линии визирования между радаром и целью проходит через более низкие высоты, потому что атмосфера толще на этих высотах. Для получения дополнительной информации см. ссылки».
Для формирования отчетов о радиолокационном обнаружении и отслеживании:
Создайте fusionRadarSensor
Объекту и установите его свойства.
Вызывайте объект с аргументами, как будто это функция.
Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе «Что такое системные объекты?».
создает моностатический радарный датчик, который сообщает о кластерных обнаружениях и использует значения свойств по умолчанию.rdr
= fusionRadarSensor
устанавливает свойство SensorIndex на заданное rdr
= fusionRadarSensor(id
)id
.
является синтаксисом удобства, который создает моностатический радарный датчик и устанавливает его строение сканирования на предопределенную rdr
= fusionRadarSensor(___,scanConfig
)scanConfig
. Можно задать scanConfig
как 'No scanning'
, 'Raster'
, 'Rotator'
, или 'Sector'
. Для получения дополнительной информации об этих строениях см. раздел «Синтаксис удобства».
создает радарный датчик и устанавливает Свойства с помощью одной или нескольких пар "имя-значение". Заключайте каждое имя свойства в кавычки. Для примера, rdr
= fusionRadarSensor(___,Name,Value
)radarDataGenerator('TargetReportFormat','Tracks','FilterInitializationFcn',@initcvkf)
создает радарный датчик, который генерирует отчеты о дорожках с помощью трекера, инициализированного линейным фильтром Калмана с постоянной скоростью.
Если не указано иное, свойства являются нетронутыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируются, когда вы вызываете их, и release
функция разблокирует их.
Если свойство настраивается, можно изменить его значение в любой момент.
Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Использование Системных объектов.
Идентификация датчикаSensorIndex
- Уникальный идентификатор датчика0
(по умолчанию) | положительное целое числоУникальный идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. Используйте это свойство для различения обнаружений или дорожек, которые поступают от различных датчиков в мультисенсорной системе. Задайте уникальное значение для каждого датчика. Если вы не обновляете SensorIndex
от значения по умолчанию 0
, затем радар возвращает ошибку в начале симуляции.
Типы данных: double
UpdateRate
- Частота обновления датчика (Гц)1
(по умолчанию) | положительный действительный скалярЧастота обновления датчика, в герцах, задается как положительный действительный скаляр. Взаимное значение частоты обновления должно быть целым числом, кратным временному интервалу симуляции. Радар генерирует новые отчеты с интервалами, заданными этим обратным значением. Любое обновление датчика, запрошенное между интервалами обновления, не содержит обнаружений или треков.
Типы данных: double
MountingLocation
- Место установки радара на платформе (м)[0 0 0]
(по умолчанию) | вектор с реальным значением 1 на 3Место установки радара на платформе, в метрах, указывается как вектор реального значения 1 на 3 вида [x y z]. Это свойство определяет координаты датчика вдоль x-оси, y-оси и z-оси относительно каркаса кузова платформы.
Типы данных: double
MountingAngles
- Углы поворота установки радара (град)[0 0 0]
(по умолчанию) | вектор действительного значения 1 на 3 формы [z yaw
y тангаж x крен]
Установочные углы поворота радара, в степенях, задаются как действительный вектор 1 на 3 формы [z рыскание y тангаж x крен]. Это свойство задает собственное угловое вращение датчика Эйлера вокруг оси z, y оси и x оси относительно каркаса кузова платформы, где:
z рыскание, или yaw angle, вращает датчик вокруг оси < reservedrangesplaceholder0 > каркаса кузова платформы.
y тангаж, или pitch angle, вращает датчик вокруг оси < reservedrangesplaceholder1 > каркаса кузова платформы. Это вращение связано с положением датчика, которое является результатом z вращения рыскания.
x крен, или roll angle, вращает датчик вокруг оси < reservedrangesplaceholder2 > каркаса кузова платформы. Это вращение соответствует положению датчика, которое возникает в результате z рыскания и y вращений тангажа.
Эти углы являются положительными по часовой стрелке, если смотреть в прямом направлении оси Z, y оси и x оси, соответственно.
Типы данных: double
ScanMode
- Режим сканирования радара'Mechanical'
(по умолчанию) | 'Electronic'
| 'Mechanical and electronic'
| 'No scanning'
Режим сканирования радара, заданный как 'Mechanical'
, 'Electronic'
, 'Mechanical and electronic'
, или 'No scanning'
.
ScanMode | Цель |
---|---|
'Mechanical' | Датчик механически сканирует азимут и пределы по повышению, заданные MechanicalAzimuthLimits и MechanicalElevationLimits свойства. Направление скана увеличивается на угол зрения радара между жилыми помещениями. |
'Electronic' | Датчик сканируется в электронном виде через азимут и пределы по повышению, заданные ElectronicAzimuthLimits и ElectronicElevationLimits свойства. Направление скана увеличивается на угол зрения радара между жилыми помещениями. |
'Mechanical and electronic' | Датчик механически сканирует направление антенны через пределы механического скана и электронно сканирует лучи относительно механических углов через пределы электронного скана. Общее поле учета, отсканированное в этом режиме, является комбинацией пределов механического и электронного скана. Направление скана увеличивается на угол поля зрения между жилыми зданиями. |
'No scanning' | Луч датчика указывает вдоль борсайта антенны, заданный как MountingAngles свойство. |
Пример: 'No scanning'
MaxAzimuthScanRate
- Максимальная скорость сканирования механического азимута (град/с)75
(по умолчанию) | неотрицательной скаляромМаксимальная скорость скана механического азимута, заданная как неотрицательный скаляр в степени в секунду. Это свойство устанавливает максимальную скорость скана, с которой датчик может механически сканировать по азимуту. Датчик устанавливает скорость скана, чтобы шагнуть механический угол радара на поле зрения. Если необходимая скорость скана превышает максимальную скорость скана, используется максимальная скорость скана.
Чтобы включить это свойство, установите ScanMode
свойство к 'Mechanical'
или 'Mechanical and electronic'
.
Типы данных: double
MaxElevationScanRate
- Максимальная механическая скорость скана повышения (град/с)75
(по умолчанию) | неотрицательной скаляромМаксимальная механическая скорость скана повышения, заданная как неотрицательный скаляр в степенях в секунду. Свойство устанавливает максимальную скорость скана, с которой датчик может механически сканировать по повышению. Датчик устанавливает скорость скана, чтобы шагнуть механический угол радара на поле зрения. Если необходимая скорость скана превышает максимальную скорость скана, используется максимальная скорость скана.
Чтобы включить это свойство, установите ScanMode
свойство к 'Mechanical'
или 'Mechanical and electronic'
. Также установите HasElevation
свойство к true
.
Типы данных: double
MechanicalAzimuthLimits
- Пределы сканирования механического азимута (град.)[0 360]
(по умолчанию) | двухэлементный вектор с реальным значениемМеханические пределы скана азимута, определенные как вектор с реальным знаком с двумя элементами формы [<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4>] , где <reservedrangesplaceholder3> ≤ <reservedrangesplaceholder2> и azMax - <reservedrangesplaceholder0> ≤ 360. Пределы определяют минимальный и максимальный углы механического азимута, в степенях, датчик может сканировать от установленной ориентации.
Пример: [-10 20]
Чтобы включить это свойство, установите ScanMode
свойство к 'Mechanical'
или 'Mechanical and electronic'
.
Типы данных: double
MechanicalElevationLimits
- Пределы скана высоты (град.)[-10 0]
(по умолчанию) | двухэлементный вектор с реальным значениемМеханические пределы скана повышения, определенные как вектор с реальным знаком с двумя элементами формы [<reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2>] , где-90 ≤ <reservedrangesplaceholder1> ≤ <reservedrangesplaceholder0> ≤ 90. Пределы определяют минимальный и максимальный механические углы возвышения, в степенях, датчик может сканировать от установленной ориентации.
Пример: [-50 20]
Чтобы включить это свойство, установите ScanMode
свойство к 'Mechanical'
или 'Mechanical and electronic'
. Также установите HasElevation
свойство к true
.
Типы данных: double
ElectronicAzimuthLimits
- Пределы электронного сканирования азимута (град.)[-45 45]
(по умолчанию) | двухэлементный вектор с реальным значениемЭлектронные пределы скана азимута, определенные как вектор с реальным знаком с двумя элементами формы [<reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2>] , где-90 ≤ <reservedrangesplaceholder1> ≤ <reservedrangesplaceholder0> ≤ 90. Пределы определяют минимальный и максимальный электронные углы азимута, в степенях, датчик может сканировать от установленной ориентации.
Пример: [-50 20]
Чтобы включить это свойство, установите ScanMode
свойство к 'Electronic'
или 'Mechanical and electronic'
.
Типы данных: double
ElectronicElevationLimits
- Пределы электронного скана повышения (град.)[-45 45]
(по умолчанию) | двухэлементный вектор с реальным значениемЭлектронные пределы скана повышения, определенные как вектор с реальным знаком с двумя элементами формы [<reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2>] , где-90 ≤ <reservedrangesplaceholder1> ≤ <reservedrangesplaceholder0> ≤ 90. Пределы определяют минимальный и максимальный электронные углы возвышения, в степенях, датчик может сканировать от установленной ориентации.
Пример: [-50 20]
Чтобы включить это свойство, установите ScanMode
свойство к 'Electronic'
или 'Mechanical and electronic'
. Также установите HasElevation
свойство к true
.
Типы данных: double
MechanicalAngle
- Текущий угол механического сканаЭто свойство доступно только для чтения.
Текущий угол механического скана радара, заданный как двухэлементный вектор с реальным значением вида [az el]. az и el представляют углы механического азимута и скана повышения, соответственно, относительно установленного угла радара на платформе.
Типы данных: double
ElectronicAngle
- Текущий электронный угол сканированияЭто свойство доступно только для чтения.
Текущий угол электронного скана радара, заданный как двухэлементный вектор с реальным значением вида [az el]. az и el представляют электронные углы азимута и скана повышения, соответственно, относительно текущего механического угла.
Типы данных: double
LookAngle
- Угол обзора тока датчикаЭто свойство доступно только для чтения.
Угол обзора тока датчика, заданный как двухэлементный вектор с реальным значением вида [az
el]. az и el представляют азимут и углы взгляда по повышению, соответственно. Угол взгляда является комбинацией механического угла и электронного угла, в зависимости от ScanMode свойство.
ScanMode | LookAngle |
'Mechanical' | MechnicalAngle |
'Electronic' | ElectronicAngle |
'Mechanical and electronic' | MechnicalAngle + ElectronicAngle |
'No scanning' | 0 |
DetectionMode
- Режим обнаружения'Monostatic'
(по умолчанию) | 'ESM'
|
'Bistatic'
Режим обнаружения, заданный как 'Monostatic'
, 'ESM'
, или 'Bistatic'
. Когда установлено значение 'Monostatic'
датчик генерирует обнаружения из отраженных сигналов, исходящих от коллекционированного радиолокационного излучателя. Когда установлено значение 'ESM'
датчик работает пассивно и может моделировать системы ESM и (приемник радиолокационного предупреждения) RWR. Когда установлено значение 'Bistatic'
датчик генерирует обнаружения из отраженных сигналов, исходящих от отдельного радиолокационного излучателя. Для получения дополнительной информации о режиме обнаружения смотрите Radar Sensor Detection Modes.
Пример: 'Monostatic'
HasElevation
- Включить радар для сканирования по повышению и измерения углов возвышения целиfalse
или 0
(по умолчанию) | true
или 1
Включите радар для сканирования по повышению и измерения углов возвышения цели, заданных как логическое 0
(false
) или 1
(true
). Установите это свойство на true
чтобы смоделировать радарный датчик, который может оценить повышение цели.
Типы данных: logical
HasRangeRate
- Включите радар для измерения скоростей области значенийfalse
или 0
(по умолчанию) | true
или 1
Включите радар для измерения целевых скоростей области значений, заданных как логическое 0
(false
) или 1
(true
). Установите это свойство на true
чтобы смоделировать радарный датчик, который может измерить скорости области значений от обнаружений целей.
Типы данных: logical
HasNoise
- Разрешить сложение шума к измерениям радарного датчикаtrue
или 1
(по умолчанию) | false
или 0
Включите сложение шума к измерениям радарного датчика, заданным как логическое 1
(true
) или 0
(false
). Установите это свойство на true
для добавления шума к радиолокационным измерениям. В противном случае измерения не имеют шума. Даже если вы задаете HasNoise
на false
, датчик сообщает ковариационную матрицу шума измерения, заданную в MeasurementNoise
свойство выходов обнаружения объектов.
Когда датчик сообщает о дорожках, датчик использует ковариационную матрицу измерения, чтобы оценить состояние дорожки и ковариационную матрицу состояния.
Типы данных: logical
HasFalseAlarms
- Разрешить создание радиолокационных обнаружений ложных предупрежденийtrue
или 1
(по умолчанию) | false
или 0
Включите создание измерений радара ложного предупреждения, заданных как логическое 1
(true
) или 0
(false
). Установите это свойство на true
для сообщения ложных предупреждений. В противном случае радар сообщает только о фактических обнаружениях.
Типы данных: logical
HasOcclusion
- Включите окклюзию от расширенных объектовtrue
или 1
(по умолчанию) | false
или 0
Включите окклюзию от расширенных объектов, заданную как логическое 1
(true
) или 0
(false
). Установите это свойство на true
для моделирования окклюзии из расширенных объектов. Датчик моделирует два типа окклюзии, самоокклюзии и межобъектной окклюзии. Самоокклюзия происходит, когда одна сторона расширенного объекта окклюдирует другую сторону. Межобъектная окклюзия происходит, когда один расширенный объект стоит в линии зрения другого расширенного объекта или точки. Обратите внимание, что и расширенные объекты, и точку цели могут быть окклюдированы расширенными объектами, но точка цель не может окклюзировать другую точку цель или расширенный объект.
Типы данных: logical
HasRangeAmbiguities
- Включите неоднозначности области значенийfalse
или 0
(по умолчанию) | true
или 1
Включите неоднозначности области значений, заданные как логическое 0
(false
) или 1
(true
). Установите это свойство на true
для обеспечения неоднозначности области значений датчиков. В этом случае датчик не разрешает неоднозначности области значений, и целевые области значений за пределами MaxUnambiguousRange заворачиваются в интервал [0, MaxUnambiguousRange]
. Когда false
, датчик сообщает цели на их однозначной области значений.
Типы данных: logical
HasRangeRateAmbiguities
- Включите неоднозначности уровня области значенийfalse
или 0
(по умолчанию) | true
или 1
Включите неоднозначности уровня области значений, заданные как логическое 0
(false
) или 1
(true
). Установите это свойство на true
для включения неоднозначностей диапазона-скорости датчика. Когда true
, датчик не разрешает неоднозначности уровня области значений. Целевые скорости области значений за пределами MaxUnidiguousRadialSpeed переносятся в интервал [0, MaxUnambiguousRadialSpeed]
. Когда false
, датчик сообщает цели с их однозначными скоростями области значений.
Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate
свойство к true
.
Типы данных: logical
HasINS
- Включите вход инерционной навигационной системы (INS)false
или 0
(по умолчанию) | true
или 1
Включите входной параметр INS, который передает текущую оценку положения платформы датчика датчику, заданную как логическое 0
(false
) или 1
(true
). Когда true
, информация о положении добавляется к MeasurementParameters
структура сообщенных обнаружений или StateParameters
структура сообщаемых треков, основанная на TargetReportFormat
свойство. Информация о положении позволяет алгоритмам отслеживания и слияния оценить состояние цели в системе координат сценария.
Типы данных: logical
MaxNumReportsSource
- Источник максимума для количества отчетов об обнаружении или отслеживании'Auto'
(по умолчанию) | 'Property'
Источник максимального количества отчетов об обнаружении или отслеживании, заданный в качестве одного из следующих опций:
'Auto'
- Датчик сообщает обо всех обнаружениях или следах.
'Property'
- Датчик сообщает о первых N допустимых обнаружениях или треках, где N равно MaxNumReports
значение свойства.
MaxNumReports
- Максимальное количество отчетов об обнаружении или отслеживании100
(по умолчанию) | положительное целое числоМаксимальное количество отчетов об обнаружении или отслеживании, заданное как положительное целое число. Датчик сообщает о обнаружениях в порядке увеличения расстояния от датчика до достижения этого максимального количества.
Чтобы включить это свойство, установите MaxNumReportsSource
свойство к 'Property'
.
Типы данных: double
TargetReportFormat
- Формат сгенерированных целевых отчетов'Clustered detections'
(по умолчанию) | 'Tracks'
| 'Detections'
Формат сгенерированных целевых отчетов, заданный как один из следующих опций:
'Clustered detections'
- датчик генерирует целевые отчеты как clustered detections, где каждый целевой объект сообщается как одно обнаружение, которое является центроидом незакрытых целевых обнаружений. Датчик возвращает кластеризованные обнаружения как массив ячеек objectDetection
объекты. Чтобы включить эту опцию, установите DetectionMode
свойство к 'Monostatic'
и установите EmissionsInputPort
свойство к false
.
'Tracks'
- Датчик генерирует целевые отчеты как tracks, которые являются кластерными обнаружениями, которые были обработаны отслеживающим фильтром. Датчик возвращает треки как массив objectTrack
объекты. Чтобы включить эту опцию, установите DetectionMode
свойство к 'Monostatic'
и установите EmissionsInputPort
свойство к false
.
'Detections'
- Датчик генерирует целевые отчеты как unclustered detections, где каждая цель может иметь несколько обнаружений. Датчик возвращает некластеризованные обнаружения как массив ячеек objectDetection
объекты.
DetectionCoordinates
- Система координат, используемая для сообщения о обнаружениях'Body'
| 'Scenario'
| 'Sensor rectangular
| 'Sensor spherical'
Система координат для отчетов о обнаружениях, заданная как один из следующих опций:
'Scenario'
- Обнаружения регистрируются в прямоугольной системе координат сценария. Система координат сценария определяется как локальный навигационный кадр во время начала симуляции. Чтобы включить это значение, задайте значение свойства HasINS true
.
'Body'
- Об обнаружениях сообщается в прямоугольной системе тел сенсорной платформы.
'Sensor rectangular'
- Сообщения об обнаружениях поступают в прямоугольную систему координат тела датчика.
'Sensor spherical'
- Обнаружение сообщается в сферической системе координат, полученной из прямоугольной системы координат тела датчика. Эта система координат центрируется у датчика и выравнивается с ориентацией радара на платформе.
Когда DetectionMode
для свойства задано значение 'Monostatic'
, можно задать DetectionCoordinates
как 'Body'
(по умолчанию для 'Monostatic'
), 'Scenario'
, 'Sensor rectangular'
, или 'Sensor spherical'
. Когда DetectionMode
для свойства задано значение 'ESM'
или 'Bistatic'
, значение по умолчанию DetectionCoordinates
свойство 'Sensor spherical'
, который не может быть изменен.
Пример: 'Sensor spherical'
AzimuthResolution
- Азимутальное разрешение радара (град)1
(по умолчанию) | положительный действительный скалярАзимутальное разрешение радара, в степени, задается как положительная скалярная величина. Этот azimuth resolution определяет минимальное разделение угла азимута, при котором радар может различать две цели. Разрешение азимута обычно является половинной шириной луча угла азимута радара.
Типы данных: double
ElevationResolution
- Разрешение по повышению радара (град)5
(по умолчанию) | положительный действительный скалярРазрешение по повышению радара, в степенях, задается как положительный действительный скаляр. Этот elevation resolution определяет минимальное разделение угла возвышения, при котором радар может различать две цели. Разрешение по повышению обычно является половинной шириной луча угла возвышения радиолокатора.
Чтобы включить это свойство, установите HasElevation
свойство к true
.
Типы данных: double
RangeResolution
- Разрешение области значений радара (м)100
(по умолчанию) | положительный действительный скалярРазрешение области значений радара, в метрах, задается как положительный действительный скаляр. Этот range resolution определяет минимальное разделение в области значений, при которой радар может различать две цели.
Типы данных: double
RangeRateResolution
- Разрешение радара в диапазоне (м/с)10
(по умолчанию) | положительный действительный скалярРазрешение области значений радара, в метрах в секунду, задается как положительный действительный скаляр. Этот range rate resolution определяет минимальное разделение в скорости области значений, при которой радар может различать две цели.
Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate
свойство к true
.
Типы данных: double
AzimuthBiasFraction
- Азимутальная фракция смещения радара0.1
(по умолчанию) | неотрицательной скаляромАзимутальная фракция смещения радара, заданная в виде неотрицательного скаляра. Azimuth bias выражается как часть азимутального разрешения, заданного в AzimuthResolution
свойство. Это значение устанавливает нижнюю границу азимутальной точности радара и не имеет размерности.
Типы данных: double
ElevationBiasFraction
- Вертикальная фракция смещения радара0.1
(по умолчанию) | неотрицательной скаляромФракция смещения повышения радара, заданная как неотрицательный скаляр. Elevation bias выражается как часть разрешения по повышению, заданного ElevationResolution
свойство. Это значение устанавливает нижнюю границу точности по повышению радара и не имеет размерности.
Чтобы включить это свойство, установите HasElevation
свойство к true
.
Типы данных: double
RangeBiasFraction
- Область значений дроби смещения0.05
(по умолчанию) | неотрицательной скаляромФракция смещения области значений радара, заданная как неотрицательный скаляр. Range bias выражается как часть разрешения области значений, заданного RangeResolution
свойство. Это свойство устанавливает нижнюю границу точности области значений радара и не имеет размерности.
Типы данных: double
RangeRateBiasFraction
- Фракция смещения уровня области значений0.05
(по умолчанию) | неотрицательной скаляромФракция смещения уровня области значений радара, заданная в виде неотрицательного скаляра. Range-rate bias выражается как часть разрешения уровня области значений, заданного RangeRateResolution
свойство. Это свойство устанавливает нижнюю границу точности уровня области значений радара и не имеет размерности.
Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate
свойство к true
.
Типы данных: double
CenterFrequency
- Центральная частота радиолокационной полосы (Гц)300e6
(по умолчанию) | положительный действительный скалярЦентральная частота радиолокационной полосы, в герцах, задается как положительный действительный скаляр.
Типы данных: double
Bandwidth
- Радиолокационная полоса формы волны3e6
(по умолчанию) | положительный действительный скалярРадиолокационная полоса формы волны, в hertz, задается как положительный действительный скаляр.
Пример: 100e3
Типы данных: double
WaveformTypes
- Типы обнаруживаемых осциллограмм0
(по умолчанию) | L
вектор -элемента неотрицательных целых чиселТипы обнаруживаемых форм волны, заданные как L-элементный вектор неотрицательных целых чисел. Каждое целое число представляет тип формы волны, обнаруживаемой радаром.
Пример: [1 4 5]
Типы данных: double
ConfusionMatrix
- Вероятность правильной классификации обнаруженной формы волны1
(по умолчанию) | положительная скалярная величина | L вектор -элемента неотрицательных вещественных значений | L -by - L матрица неотрицательных вещественных значенийВероятность правильной классификации обнаруженной формы волны, заданная как положительный скаляр, вектор L-элемента неотрицательных вещественных значений или L -by- L матрица неотрицательных вещественных значений, где L - количество типов формы волны, обнаруживаемое датчиком, как указано значением, установленным в WaveformTypes
свойство. Матричные значения должны находиться в области значений [0, 1].
Элемент (i, j) матрицы представляет вероятность классификации i-й волны как j-й волны. Когда вы задаете это свойство как скаляр от 0 до 1, значение расширяется вдоль диагонали матрицы неточностей. При задании в качестве вектора вектор выравнивается как диагональ матрицы неточностей. Когда он задан как скаляр или вектор, значения вне диагонали устанавливаются в (1 - val )/( L -1), где val является значением диагонального элемента.
Типы данных: double
Sensitivity
- Минимальная рабочая чувствительность приемника-50
(по умолчанию) | скаляромМинимальная рабочая чувствительность приемника, заданная как скаляр. Чувствительность включает усиление приемника изотропной антенны. Модули указаны в dBmi.
Пример: -10
Типы данных: double
DetectionThreshold
- Минимальный ОСШ, требуемый для объявления обнаружения5
(по умолчанию) | скаляромМинимальное отношение сигнал/шум (ОСШ), требуемое для объявления обнаружения, заданное как скаляр. Модули указаны в дБ.
Пример: -1
Типы данных: double
DetectionProbability
- Вероятность обнаружения цели0.9
(по умолчанию) | скаляром в области значений (0, 1]Вероятность обнаружения цели, заданная как скаляр в области значений (0, 1]. Это свойство определяет вероятность обнаружения цели с радарным поперечным сечением (RCS), ReferenceRCS
, в контрольной области значений обнаружения, ReferenceRange
.
Типы данных: double
ReferenceRange
- Контрольная область значений для заданной вероятности обнаружения (м)100e3
(по умолчанию) | положительный действительный скалярЭталонная область значений для заданной вероятности обнаружения и заданного начального радиолокационного сечения (RCS), в метрах, заданный как положительный действительный скаляр. reference range является областью значений, при которой цель, имеющая радарное сечение, заданное ReferenceRCS
свойство обнаруживается с вероятностью обнаружения, заданной DetectionProbability
свойство.
Типы данных: double
ReferenceRCS
- Базовое радиолокационное сечение для заданной вероятности обнаружения (дБсм)0
(по умолчанию) | действительный скалярЭталонное радиолокационное сечение (RCS) для заданной вероятности обнаружения и эталонной области значений, в децибельных квадратных метрах, задается как действительный скаляр. reference RCS является значением RCS, при котором обнаруживается цель с вероятностью, заданной DetectionProbability
при заданной ReferenceRange
значение.
Типы данных: double
FalseAlarmRate
- Частота сообщений о ложных предупреждениях1e-6
(по умолчанию) | положительный действительный скаляр в области значений [10–7, 10–3]Частота сообщений о ложных предупреждениях в каждой камере разрешения радара, заданная как положительный действительный скаляр в области значений [10–7, 10–3]. Модули безразмерны. Объект определяет камеры разрешения из AzimuthResolution
и RangeResolution
свойства и, когда включено, из ElevationResolution
и RangeRateResolution
свойства.
Типы данных: double
FieldOfView
- Угловое поле зрения радара (град)[1 5]
| 1 на 2 положительный вектор с реальным значениемУгловое поле зрения радара, в степенях, задается как положительный вектор реального значения 1 на 2 вида [azfov elfov]. Поле зрения определяет общую угловую длину, охватываемую датчиком. Поле зрения азимута, azfov, должно находиться в области значений (0, 360]. Поле зрения повышения, elfov, должно находиться в области значений (0, 180].
Типы данных: double
RangeLimits
- Минимальная и максимальная дальность радиолокации (м)[0 100e3]
(по умолчанию) | неотрицательный вектор с реальным значением 1 на 2Минимальная и максимальная область значений радиолокации, в метрах, заданная как неотрицательный вектор вида 1 на 2 [min, max]
. Радар не обнаруживает цели, которые находятся вне этой области значений. Максимальная область значений, max
, должен быть больше минимальная область значений, min
.
RangeRateLimits
- Минимальная и максимальная дальность области значений (м/с)[-200 200]
(по умолчанию) | вектор с реальным значением 1 на 2Минимальная и максимальная скорость области значений, в метрах в секунду, задается как вектор реального значения 1 на 2 вида [min, max]
. Радар не обнаруживает цели, которые находятся вне этой скорости области значений. Максимальная скорость области значений, max
, должен быть больше минимальной скорости области значений, min
.
Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate
свойство к true
.
MaxUnambiguousRange
- Максимальная однозначная область значений обнаружения100e3
(по умолчанию) | положительная скалярная величина Максимальная однозначная область значений обнаружения, заданное как положительная скалярная величина в метрах. Maximum unambiguous range определяет максимальную область значений, для которой радар может однозначно разрешить область значений цели. Когда HasRangeAmbiguities
установлено в true
, цели, обнаруженные в дальностях, выходящих за пределы максимальной однозначной области значений, заворачиваются в интервал области значений [0, MaxUnambiguousRange]
.
Это свойство также применяется к ложным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете HasFalseAlarms
свойство к true
. В этом случае свойство определяет максимальную область значений, в котором могут быть сгенерированы ложные предупреждения.
Пример: 5e3
Чтобы включить это свойство, установите HasRangeAmbiguities
свойство к true
.
Типы данных: double
MaxUnambiguousRadialSpeed
- Максимальная однозначная радиальная скорость200
(по умолчанию) | положительная скалярная величина Максимальная однозначная радиальная скорость, заданная как положительная скалярная величина в метрах в секунду. Radial speed - величина целевой скорости области значений. Максимальная однозначная радиальная скорость задает радиальную скорость, для которой радар может однозначно разрешить скорость области значений цели. Когда HasRangeRateAmbiguities
установлено в true
, цели, обнаруженные на скоростях области значений, превышающих максимальную однозначную радиальную скорость, заворачиваются в интервал уровня области значений [–MaxUnambiguousRadialSpeed, MaxUnambiguousRadialSpeed]
.
Это свойство также применяется к ложным обнаружениям целей, полученным, когда вы задаете оба HasRangeRate
и HasFalseAlarms
свойства для true
. В этом случае свойство задает максимальную радиальную скорость, с которой могут генерироваться ложные предупреждения.
Чтобы включить это свойство, задайте HasRangeRate
и HasRangeRateAmbiguities
на true
.
Типы данных: double
RadarLoopGain
- Коэффициент усиления радиолокационного циклаЭто свойство доступно только для чтения.
Коэффициент усиления радиолокационного цикла, заданный как действительный скаляр. RadarLoopGain
зависит от значений DetectionProbability
, ReferenceRange
, ReferenceRCS
, и FalseAlarmRate
свойства. Коэффициент усиления радиолокационного цикла является функцией сообщаемого отношения сигнал/шум радара, SNR, поперечного сечения радара цели, RCS и области значений, R, как описано этим уравнением:
SNR = RadarLoopGain
+ RCS – 40log10 (<reservedrangesplaceholder0>)
SNR и RCS в децибелах и децибелах, соответственно, R в метрах и RadarLoopGain
находится в децибелах.
Типы данных: double
InterferenceInputPort
- Включите вход интерференцииfalse
или 0
(по умолчанию) | true
или 1
Включите вход интерференции, заданный как логическое 0
(false
) или 1
(true
). Установите это свойство на true
для включения входов помех при запуске радара.
Чтобы включить это свойство, задайте DetectionMode
на 'Monostatic'
и установите EmissionsInputPort
на false
.
Типы данных: logical
EmissionsInputPort
- Включить вход выбросовfalse
или 0
(по умолчанию) | true
или 1
Включите вход выбросов, заданный как логическое 0
(false
) или 1
(true
). Установите это свойство на true
чтобы включить вход выбросов при запуске радара.
Чтобы включить это свойство, задайте DetectionMode
на 'Monostatic'
и установите InterferenceInputPort
на false
.
Типы данных: logical
EmitterIndex
- Уникальный идентификатор моностатического излучателя1
(по умолчанию) | положительное целое числоУникальный идентификатор моностатического эмиттера, заданный как положительное целое число. Используйте этот индекс для идентификации моностатического излучателя, обеспечивающего эталонное излучение для радара.
Чтобы включить это свойство, задайте DetectionMode
на 'Monostatic'
и установите EmissionsInputPort
на true
.
Типы данных: double
FilterInitializationFcn
- функция инициализации фильтра Калмана@initcvekf
(по умолчанию) | указатель на функцию | символьный вектор | строковый скалярФункция инициализации фильтра Калмана, заданная как указатель на функцию или как вектор символов или строковый скаляр имени действительной функции инициализации фильтра Калмана.
В таблице показаны функции инициализации, которые можно использовать для задания FilterInitializationFcn
.
Функция инициализации | Определение функции |
---|---|
initcvabf | Инициализируйте альфа-бета фильтр с постоянной скоростью |
initcaabf | Инициализируйте альфа-бета фильтр с постоянным ускорением |
initcvekf | Инициализируйте расширенный фильтр Калмана с постоянной скоростью. |
initcackf | Инициализируйте кубический фильтр с постоянным ускорением. |
initctckf | Инициализируйте кубический фильтр постоянной скорости поворота. |
initcvckf | Инициализируйте кубический фильтр постоянной скорости. |
initcapf | Инициализируйте фильтр частиц с постоянным ускорением. |
initctpf | Инициализируйте фильтр частиц с постоянной скоростью поворота. |
initcvpf | Инициализируйте фильтр частиц с постоянной скоростью. |
initcvkf | Инициализируйте линейный фильтр Калмана с постоянной скоростью. |
initcvukf | Инициализируйте сигма-точечный фильтр Калмана с постоянной скоростью. |
initcaekf | Инициализируйте расширенный фильтр Калмана с постоянным ускорением. |
initcakf | Инициализируйте линейный фильтр Калмана с постоянным ускорением. |
initcaukf | Инициализируйте сигма-точечный фильтр Калмана постоянного ускорения. |
initctekf | Инициализируйте расширенный фильтр Калмана с постоянной скоростью поворота. |
initctukf | Инициализируйте неароматизированный сигма-точечный фильтр Калмана с постоянной скоростью поворота. |
initekfimm | Инициализируйте отслеживающий фильтр IMM. |
initsingerekf | Инициализируйте расширенный фильтр Калмана ускорения певца. |
Можно также записать собственную функцию инициализации. Функция должна иметь следующий синтаксис:
filter = filterInitializationFcn(detection)
objectDetection
объект. Выходы этой функции должны быть объектом фильтра отслеживания, таким как trackingKF
, trackingEKF
, trackingUKF
, или trackingABF
.
Чтобы помочь вам в написании этой функции, вы можете изучить детали поставляемых функций. Для примера:
type initcvekf
Чтобы включить это свойство, установите TargetReportFormat
свойство к 'Tracks'
.
Типы данных: function_handle
| char
| string
ConfirmationThreshold
- Порог для подтверждения трека[2 3]
(по умолчанию) | вектор 1 на 2 положительных целых чиселПорог для подтверждения дорожки, заданное как вектор 1 на 2 положительных целых чисел формы [M N]
. Дорожка подтверждается, если она получает хотя бы M
обнаружений в последней N
обновления. M
должно быть меньше или равно N
.
При установке M
, учитывайте вероятность обнаружения объектов для датчиков. Вероятность обнаружения зависит от таких факторов, как окклюзия или загромождение. Можно уменьшить M
когда дорожки не могут быть подтверждены или увеличены M
когда трекам назначено слишком много ложных обнаружений.
При установке N
, учитывайте количество раз, которое вы хотите обновить трекер, прежде чем он примет решение о подтверждении. Например, если трекер обновляется каждые 0,05 секунды, и вы хотите, чтобы 0,5 секунды для принятия решения о подтверждении, установите N = 10
.
Пример: [3 5]
Чтобы включить это свойство, установите TargetReportFormat
свойство к 'Tracks'
.
Типы данных: double
DeletionThreshold
- Порог для удаления дорожки[5 5]
(по умолчанию) | вектор 1 на 2 положительных целых чиселПорог для удаления дорожки, заданное как вектор 1 на 2 положительных целых чисел формы [P R]
. Если подтвержденная дорожка не назначена никакому обнаружению P
раз в последней R
трекер обновляется, затем трек удаляется. P
должно быть меньше или равно R
.
Чтобы уменьшить время, в течение которого радар поддерживает дорожки, уменьшите R
или увеличить P
.
Чтобы поддерживать дорожки в течение более длительного времени, увеличьте R
или уменьшить P
.
Пример: [3 5]
Чтобы включить это свойство, установите TargetReportFormat
свойство к 'Tracks'
.
Типы данных: double
TrackCoordinates
- Система координат сообщаемых треков'Scenario'
| 'Body'
| 'Sensor rectangular
| 'Sensor spherical'
Система координат для отчета о треках, заданная как одна из следующих опций:
'Scenario'
- Треки сообщаются в прямоугольной системе координат сценария. Система координат сценария определяется как локальный навигационный кадр во время начала симуляции. Чтобы включить эту опцию, задайте значение свойства HasINS true
.
'Body'
- Следы сообщаются в прямоугольной системе тел платформы датчика.
'Sensor'
- Треки сообщаются в прямоугольной системе координат тела датчика.
Чтобы включить это свойство, установите TargetReportFormat
свойство к 'Tracks'
.
Profiles
- Физические характеристики целевых платформФизические характеристики целевых платформ, заданные как структура или массив структур. Каждая структура должна содержать PlatformID
и Position
поля. Неопределенные поля берут значения по умолчанию.
Область | Описание | Значение по умолчанию |
---|---|---|
PlatformID | Определяемый сценарием идентификатор платформы, заданный как положительное целое число. | 0 |
ClassID | Пользовательский идентификатор классификации платформ, заданный как неотрицательное целое число. | 0 |
Dimensions | Размерности платформы, определяемые как структура с этими полями:
| 0 |
Signatures | Сигнатуры платформы, заданные как массив ячеек, содержащий rcsSignature объект, который задает сигнатуру RCS платформы. | Значение по умолчанию rcsSignature объект |
См. Platform
для получения дополнительной информации об этих полях.
Типы данных: struct
Эти синтаксисы применяются, когда вы устанавливаете DetectionMode
свойство к 'Monostatic'
.
возвращает моностатический целевой reports
= rdr(targetPoses
,simTime
)reports
из целевых положений, targetPoses
, во время текущей симуляции, simTime
. Объект может генерировать отчеты для нескольких целей. Чтобы включить этот синтаксис:
Установите DetectionMode
свойство к 'Monostatic'
.
Установите InterferenceInputPort
свойство к false
.
Установите EmissionsInputPort
свойство к false
.
задает сигналы помехи, reports
= rdr(targetPoses
,interferences
,simTime
)interferences
, в передаче радиолокационного сигнала. Чтобы включить этот синтаксис:
Установите DetectionMode
свойство к 'Monostatic'
.
Установите InterferenceInputPort
свойство к true
.
Установите EmissionsInputPort
свойство к false
.
возвращает моностатические целевые отчеты на основе сигнала излучения, reports
= rdr(emissions
,emitterConfigs
,simTime
)emissions
, и строения соответствующих излучателей, emitterConfigs
, которые генерируют выбросы. Чтобы включить этот синтаксис:
Установите DetectionMode
свойство к 'Monostatic'
.
Установите InterferenceInputPort
свойство к false
.
Установите EmissionsInputPort
свойство к true
.
Этот синтаксис применяется при установке DetectionMode
свойство к 'Bistatic'
или 'ESM'
. В этих двух режимах TargetReportFormat
можно только 'Detections'
и DetectionCoordinates
можно только 'Sensor spherical'
.
Этот синтаксис применяется при установке HasINS
свойство к true
.
[___] = rdr(___,
определяет информацию о положении радиолокационной платформы посредством оценки INS. Заметьте, что insPose
,simTime
)insPose
аргумент является вторым к последнему аргументу перед simTime
аргумент. Этот синтаксис можно использовать с любым из предыдущих синтаксисов. Дополнительные сведения см. в свойстве HasINS.
Используйте этот синтаксис для вывода дополнительной информации об отчетах.
[
возвращает количество отчетов, reports
,numReports
,config
] = rdr(___)numReports
, и строение радара, config
, во время текущей симуляции.
targetPoses
- Целевые положенияРадиолокационные сценарные целевые положения, заданные как массив структур. Каждая структура соответствует цели. Вы можете сгенерировать структуру с помощью targetPoses
функция объекта платформы. Можно также создать такую структуру вручную. В этой таблице показаны поля структуры:
Область | Описание |
---|---|
PlatformID | Уникальный идентификатор для платформы, заданный как положительное целое число. Это обязательное поле без значения по умолчанию. |
ClassID | Пользовательское целое число, используемое для классификации типа целевого значения, заданное как неотрицательное целое число. |
Position | Положение цели в координатах платформы, заданное как реальный вектор 1 на 3. Это обязательное поле без значения по умолчанию. Модули измерения указаны в метрах. |
Velocity | Скорость цели в координатах платформы, заданная как реальный вектор 1 на 3. Модули указаны в метрах в секунду. Значение по умолчанию является |
Acceleration | Ускорение цели в координатах платформы, заданное как вектор-строка 1 на 3. Модули указаны в метрах на секунду. Значение по умолчанию является |
Orientation | Ориентация цели относительно координат платформы, заданная как скалярный кватернион или матрица вращения 3 на 3. Ориентация определяет поворот системы координат платформы к текущей целевой системе координат тела. Модули безразмерны. Значение по умолчанию является |
AngularVelocity | Скорость вращения цели в координатах платформы, заданная как действительный вектор 1 на 3. Величина вектора задает угловую скорость. Направление задает ось поворота по часовой стрелке. Модули указаны в степенях в секунду. Значение по умолчанию является |
Значения Position
, Velocity
, и Orientation
поля заданы относительно каркаса кузова платформы.
Если размерности целевой или сигнатуры RCS изменяются относительно времени, можно задать эти два дополнительных поля в структуре:
Область | Описание |
---|---|
Dimensions | Размерности платформы, заданные как структура с этими полями:
|
Signatures | Сигнатуры платформы, заданные как массив ячеек, содержащий rcsSignature объект, который задает сигнатуру RCS платформы. |
Если размеры целевого устройства и сигнатура RCS остаются статическими относительно времени, можно задать его размерности и сигнатуру RCS с помощью свойства Profiles.
interferences
- Радиолокационные помехиradarEmission
объекты | массив ячеек radarEmission
объекты | массив структурРадиолокационные излучения помех, заданные как решётка или массив ячеек radarEmission
объекты. Можно также задать interferences
как массив структур с именами полей, соответствующими именам свойства radarEmission
объект.
emissions
- Радиолокационные выбросыradarEmission
объекты | массив ячеек radarEmission
объекты | массив структурРадиолокационные выбросы, заданные как решётка или массив ячеек radarEmission
объекты. Можно также задать emissions
как массив структур с именами полей, соответствующими именам свойства radarEmission
объект.
emitterConfigs
- строения эмиттераСтроения эмиттера, заданные как массив структур. Этот массив должна содержать строение радиолокационного излучателя, EmitterIndex
соответствует значению EmitterIndex
свойство radarDataGenerator
. Каждая структура имеет следующие поля:
Область | Описание |
EmitterIndex | Уникальный индекс эмиттера. |
IsValidTime | Допустимое время излучения, возвращаемое следующим |
IsScanDone |
|
FieldOfView | Поле зрения излучателя. |
MeasurementParameters |
|
Для получения дополнительной информации о MeasurementParameters
, см. Параметры измерения.
Типы данных: struct
insPose
- Положение платформы от INSИнформация о положении платформы от инерционной навигационной системы (INS), заданная как структура с этими полями:
Область | Определение |
Position | Положение в системе координат сценария, заданное как реальный вектор 1 на 3. Модули измерения указаны в метрах. |
Velocity | Скорость в системе координат сценария, заданная как реальный вектор 1 на 3. Модули указаны в метрах в секунду. |
Orientation | Ориентация относительно системы координат сценария, заданная как |
simTime
- Текущее время симуляцииВремя симуляции тока, заданное как неотрицательный скаляр. The trackingScenario
объект вызывает радарный датчик скана с регулярными временными интервалами. Датчик генерирует отчеты только в времена симуляции, соответствующие целым множителям интервалу обновления, что задается взаимностью UpdateRate
свойство.
При вызове с этими интервалами сообщаются цели в reports
количество отчетов возвращается в numReports
, и IsValidTime
поле возвращенного config
структура возвращается следующим true
.
При вызове во все другие времена симуляции датчик возвращает пустой отчет, numReports
возвращается как 0
, и IsValidTime
поле возвращенного config
структура возвращается следующим false
.
Пример: 10.5
Типы данных: double
reports
- Обнаружение и отслеживание отчетов objectDetection
объекты | массив ячеек objectTrack
объектыОбнаружение и отслеживание отчетов, возвращаемых как:
Массив ячеек objectDetection
объекты, если для свойства TargetReportFormat задано значение 'Detections'
или 'Clustered detections'
. Кроме того, когда DetectionMode
установлено в 'ESM'
или 'Bistatic'
датчик может только генерировать некластеризованные обнаружения и не может генерировать кластеризованные обнаружения.
Массив ячеек objectTrack
объекты, если для свойства TargetReportFormat задано значение 'Tracks'
. Датчик может выводить дорожки только тогда, когда DetectionMode
установлено в 'Monostatic'
. Датчик возвращает только подтвержденные дорожки, которые являются треками, которые удовлетворяют порогу подтверждения, заданному в ConfirmationThreshold
свойство. Для этих треков, IsConfirmed
свойство объекта true
.
В сгенерированном коде отчеты возвращаются как эквивалентные структуры с именами полей, соответствующими именам свойства objectDetection
объект или имена свойства objectTrack
объекты, основанные на TargetReportFormat
свойство.
Формат и координаты состояний измерения или состояний трека определяются спецификациями HasRangeRate
, HasElevation
, HasINS
, TaregetReportFormat
, и DetectionCoordinates
свойства. Для получения дополнительной информации смотрите Обнаружение и Отслеживать Координаты Состояния.
numReports
- Количество зарегистрированных обнаружений или следовКоличество зарегистрированных обнаружений или дорожек, возвращенных в виде неотрицательного целого числа. numReports
равен длине reports
аргумент.
Типы данных: double
config
- строение датчика токаСтроение датчика тока, заданная как структура. Этот выход может использоваться, чтобы определить, какие объекты попадают в радиолокационный луч во время выполнения объекта.
Область | Описание |
SensorIndex | Уникальный индекс датчика, возвращенный как положительное целое число. |
IsValidTime | Допустимое время обнаружения, возвращаемое как |
IsScanDone |
|
FieldOfView | Поле зрения датчика, возвращаемое как вектор 2 на 1 положительных вещественных значений, [ |
MeasurementParameters | Параметры измерения датчика, возвращенные как массив структур, содержащих преобразования координатной системы координат, необходимые для преобразования положений и скоростей в системе координат верхнего уровня в систему координат тока. |
Типы данных: struct
Чтобы использовать функцию объекта, задайте Системную object™ в качестве первого входного параметра. Например, чтобы освободить системные ресурсы системного объекта с именем obj
, используйте следующий синтаксис:
release(obj)
fusionRadarSensor
coverageConfig | Покрытие датчика и излучателя строения |
perturb | Применить возмущения к объекту |
perturbations | Возмущение, заданное для объекта |
Создайте три цели путем определения их идентификатора платформы, положения и скорости.
tgt1 = struct('PlatformID',1, ... 'Position',[0 -50e3 -1e3], ... 'Velocity',[0 900*1e3/3600 0]); tgt2 = struct('PlatformID',2, ... 'Position',[20e3 0 -500], ... 'Velocity',[700*1e3/3600 0 0]); tgt3 = struct('PlatformID',3, ... 'Position',[-20e3 0 -500], ... 'Velocity',[300*1e3/3600 0 0]);
Создайте радар наблюдения аэропорта, который находится на высоте 15 метров над землей.
rpm = 12.5; fov = [1.4; 5]; % [azimuth; elevation] scanrate = rpm*360/60; % deg/s updaterate = scanrate/fov(1); % Hz sensor = fusionRadarSensor(1,'Rotator', ... 'UpdateRate',updaterate, ... 'MountingLocation',[0 0 -15], ... 'MaxAzimuthScanRate',scanrate, ... 'FieldOfView',fov, ... 'AzimuthResolution',fov(1));
Сгенерируйте обнаружения от полного скана радара.
simTime = 0; detBuffer = {}; while true [dets,numDets,config] = sensor([tgt1 tgt2 tgt3],simTime); detBuffer = [detBuffer; dets]; %#ok<AGROW> % Is full scan complete? if config.IsScanDone break % yes end simTime = simTime + 1/sensor.UpdateRate; end radarPosition = [0 0 0]; tgtPositions = [tgt1.Position; tgt2.Position; tgt3.Position];
Визуализация результатов.
clrs = lines(3); figure hold on % Plot radar position plot3(radarPosition(1),radarPosition(2),radarPosition(3),'Marker','s', ... 'DisplayName','Radar','MarkerFaceColor',clrs(1,:),'LineStyle','none') % Plot truth plot3(tgtPositions(:,1),tgtPositions(:,2),tgtPositions(:,3),'Marker','^', ... 'DisplayName','Truth','MarkerFaceColor',clrs(2,:),'LineStyle', 'none') % Plot detections if ~isempty(detBuffer) detPos = cellfun(@(d)d.Measurement(1:3),detBuffer, ... 'UniformOutput',false); detPos = cell2mat(detPos')'; plot3(detPos(:,1),detPos(:,2),detPos(:,3),'Marker','o', ... 'DisplayName','Detections','MarkerFaceColor',clrs(3,:),'LineStyle','none') end xlabel('X(m)') ylabel('Y(m)') axis('equal') legend
fusionRadarSensor
Создайте радиолокационное излучение и затем обнаружите излучение с помощью fusionRadarSensor
объект.
Сначала создайте радиолокационное излучение.
orient = quaternion([180 0 0],'eulerd','zyx','frame'); rfSig = radarEmission('PlatformID',1,'EmitterIndex',1,'EIRP',100, ... 'OriginPosition',[30 0 0],'Orientation',orient);
Затем создайте датчик ESM с помощью fusionRadarSensor
.
sensor = fusionRadarSensor(1,'DetectionMode','ESM');
Обнаружение радиочастотного излучения.
time = 0; [dets,numDets,config] = sensor(rfSig,time)
dets = 1x1 cell array
{1x1 objectDetection}
numDets = 1
config = struct with fields:
SensorIndex: 1
IsValidTime: 1
IsScanDone: 0
FieldOfView: [1 5]
MeasurementParameters: [1x1 struct]
Синтаксис удобства устанавливает несколько свойств вместе, чтобы смоделировать определенный тип радара.
Устанавливает ScanMode
на 'No scanning'
.
Этот синтаксис задает следующие свойства:
Свойство | Значение |
ScanMode | 'Mechanical' |
HasElevation | true |
MaxMechanicalScanRate | [75; 75] |
MechanicalScanLimits | [-45 45; -10 0] |
ElectronicScanLimits | [-45 45; -10 0] |
Можно изменить ScanMode
свойство к 'Electronic'
для выполнения электронного растрового скана по тому же объему, что и механический скан.
Этот синтаксис задает следующие свойства:
Свойство | Значение |
ScanMode | 'Mechanical' |
FieldOfView | [1;10] |
HasElevation | false или true
|
MechanicalScanLimits | [0 360; -10 0] |
ElevationResolution | 10/sqrt(12) |
Этот синтаксис задает следующие свойства:
Свойство | Значение |
ScanMode | 'Mechanical' |
FieldOfView | [1; 10] |
HasElevation | false |
MechanicalScanLimits | [-45 45; -10 0] |
ElectronicScanLimits | [-45 45; -10 0] |
ElevationResolution | 10/sqrt(12) |
Изменение ScanMode
свойство к 'Electronic'
позволяет выполнить электронный растровый скан по тому же объему, что и механический скан.
The fusionRadarSensor
Системный объект может смоделировать три режима обнаружения: моностатический, бистатический и электронные меры поддержки (ESM), как показано на следующих рисунках.
Для моностатического режима обнаружения передатчик и приемник объединяются, как показано на рисунке (а). В этом режиме R измерения области значений могут быть выражены как R = R T = R R, где R T и R R являются расстояниями от передатчика до цели и от цели до приемника, соответственно. В радарном датчике измерение области значений R = c t/2, где c - скорость света, а t - общее время передачи сигнала. Кроме измерения области значений, моностатический датчик может также опционально сообщать об измерениях уровня области значений, азимута и повышения цели.
Для режима бистатического обнаружения передатчик и приемник разделяются дистанционным L. Как показано рисунок (b), сигнал излучается от передатчика, отражается от цели и принимается приемником. Бистатическое измерение <reservedrangesplaceholder10> b области значений определено как <reservedrangesplaceholder9> b = <reservedrangesplaceholder8> T + <reservedrangesplaceholder7> R − <reservedrangesplaceholder6>. В радарном датчике бистатическое измерение области значений получено <reservedrangesplaceholder5> b = <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2>, где <reservedrangesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> - разница во времени между приемником, получающим прямой сигнал от передатчика и получающий отраженный сигнал от цели. Кроме бистатического измерения области значений, бистатический датчик может также опционально сообщать о бистатических измерениях скорости области значений, азимута и повышения цели. Поскольку бистатическая область значений и два угла подшипника (азимут и повышение) не соответствуют одному вектору положения, они не могут быть объединены в вектор положения и сообщены в декартовой системе координат. В результате измерения бистатического датчика могут быть сообщены только в сферической системе координат.
Для режима обнаружения ESM приемник может принимать только сигнал, отраженный от цели или непосредственно излучаемый передатчиком, как показано рисунок (с). Поэтому единственными доступными измерениями являются азимут и повышение цели или передатчика. Эти измерения могут быть сообщены только в сферической системе координат.
Формат состояний измерения или состояний трека определяется спецификациями HasRangeRate
, HasElevation
, HasINS
, TaregetReportFormat
, и DetectionCoordinates
свойства.
Существует два общих типа координат обнаружения или дорожки:
Декартовы координаты - Включено путем определения DetectionCoordinates
свойство как 'Body'
, 'Scenario'
, или 'Sensor rectangular'
. Полная форма Декартова состояния [x; y; z; vx; vy; vz]
, где x
, y
, и z
являются Декартовыми позициями и vx
, vy
, и vz
являются соответствующими скоростями. Можно задать только DetectionCoordinates
как 'Scenario'
когда HasINS
для свойства задано значение true
, так что датчик может преобразовывать обнаружения датчика или дорожки в систему координат сценария.
Сферические координаты - Включено путем определения DetectionCoordinates
свойство как 'Sensor spherical'
. Полная форма сферического состояния [az; el; rng; rr]
, где az
, el
, rng
, и rr
представление угла азимута, угла возвышения, диапазона и скорости области значений, соответственно. Когда DetectionMode
свойство датчика установлено в 'ESM'
или 'Bistatic'
датчик может сообщать только о обнаружениях в 'Sensor spherical'
система координат.
Когда HasRangeRate
для свойства задано значение false
, vx
, vy
, и vz
удаляются из Декартовых координат состояния и rr
удаляется из сферических координат.
Когда HasElevation
для свойства задано значение false
, z
и vz
удаляются из Декартовых координат состояния и el
удаляется из сферических координат.
Когда DetectionMode
для свойства задано значение 'ESM'
датчик может сообщать только о обнаружениях в 'Sensor spherical'
система координат как [az; el]
.
Когда DetectionMode
для свойства задано значение 'Bistatic'
датчик может сообщать только о обнаружениях в 'Sensor spherical'
система координат как [az; el; rng; rr]
. Здесь, rng
и rr
являются бистатической областью значений и частотой области значений, соответственно.
The MeasurementParameters
свойство выходного обнаружения состоит из массива структур, который описывает последовательность координатных преобразований из дочерней системы координат в родительскую систему координат или обратных преобразований. В большинстве случаев самой длинной необходимой последовательностью преобразований является сценарий Sensor → Platform →.
Если обнаружения сообщаются в сферических координатах и HasINS
датчика установлено в
false
тогда последовательность состоит только из одного преобразования от датчика к платформе. В этом преобразовании OriginPosition
совпадает с MountingLocation
свойство датчика. The Orientation
состоит из двух последовательных вращений. Первое вращение, соответствующее MountingAngles
свойство датчика, учитывает вращение от системы координат платформы (P) к монтажной системе координат датчика (M). Второе вращение, соответствующее азимуту и углам возвышения датчика, учитывает вращение от монтажной системы координат (M) датчика к сканирующей системе координат (S) датчика. В S системе координат x -направление является направлением boresight, а y -направление лежит в x - y плоскости монтажной системы координат датчика (M).
Если HasINS
является true
, последовательность преобразований состоит из двух преобразований: сначала из системы координат сценария в систему координат платформы, а затем из системы координат платформы в систему координат сканирования датчика. В первом преобразовании Orientation
- поворот от системы координат сценария к системе координат платформы и OriginPosition
- положение системы координат платформы относительно системы координат сценария.
Если обнаружения сообщаются в прямоугольных координатах и HasINS
платформы установлено в
false
, преобразование состоит только из тождеств.
В таблице показаны поля MeasurementParameters
структура. Не все поля должны присутствовать в структуре. Определенный набор полей и их значения по умолчанию могут зависеть от типа датчика.
Область | Описание |
Frame | Перечисленный тип, указывающий на систему координат, используемую для сообщения измерений. Когда о обнаружениях сообщают с помощью прямоугольной системы координат, |
OriginPosition | Смещение положения источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленное в виде вектора 3 на 1. |
OriginVelocity | Смещение скорости источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленное в виде вектора 3 на 1. |
Orientation | Матрица поворота 3 на 3 вещественные ортонормальные системы координат. Направление вращения зависит от |
IsParentToChild | Логический скаляр, указывающий, |
HasElevation | Логический скаляр, указывающий, включено ли в измерение повышение высоты. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, если |
HasAzimuth | Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение. |
HasRange | Логический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение. |
HasVelocity | Логический скаляр, указывающий, включают ли сообщенные обнаружения измерения скорости. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, если |
[1] Doerry, Armin W. «Earth Curvature and Atmospheric Refraction Effects on Radar Signal Propagation». Sandia Report SAND2012-10690, Sandia National Laboratories, Альбукерке, НМ, январь 2013. https://prod.sandia.gov/techlib-noauth/access-control.cgi/2012/1210690.pdf.
[2] Doerry, Armin W. «Motion Measurement for Радар с Синтезированной Апертурой». Sandia Report SAND2015-20818, Sandia National Laboratories, Альбукерке, НМ, январь 2015. https://pdfs.semanticscholar.org/f8f8/cd6de8042a7a948d611bcfe3b79c48aa9dfa.pdf.
radarChannel
| radarEmission
| radarEmitter
| rcsSignature
| trackerGNN
| trackingScenario
У вас есть измененная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример с вашими правками?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.