singerProcessNoise

Матрица шума процесса для модели ускорения Сингера

Свернуть все на странице

Синтаксис

processNoise = singerProcessNoise(state)
processNoise = singerProcessNoise(state,dt)
processNoise = singerProcessNoise(state,dt,tau)
processNoise = singerProcessNoise(state,dt,tau,sigma)

Описание

пример

processNoise = singerProcessNoise(state) возвращает матрицу шума процесса для модели ускорения Сингера на основе текущей state. Для получения дополнительной информации см. Ссылку [3].

processNoise = singerProcessNoise(state,dt) задает временной шаг dt. Временной шаг по умолчанию составляет 1 секунду.

processNoise = singerProcessNoise(state,dt,tau) задает постоянную времени маневра цели tau. Постоянная времени маневра по умолчанию - 20 секунд.

processNoise = singerProcessNoise(state,dt,tau,sigma) задает стандартное отклонение маневра цели sigma. Стандартное отклонение маневра по умолчанию составляет 1 метр в секунду в квадрате.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Получите шум процесса Сингера для состояния 3-D Сингера, который имеет временной шаг по умолчанию, постоянную времени маневра цели и стандартное отклонение.

Q1 = singerProcessNoise((1:9)')
Q1 = 9×9

    0.0049    0.0121    0.0159         0         0         0         0         0         0
    0.0121    0.0321    0.0476         0         0         0         0         0         0
    0.0159    0.0476    0.0952         0         0         0         0         0         0
         0         0         0    0.0049    0.0121    0.0159         0         0         0
         0         0         0    0.0121    0.0321    0.0476         0         0         0
         0         0         0    0.0159    0.0476    0.0952         0         0         0
         0         0         0         0         0         0    0.0049    0.0121    0.0159
         0         0         0         0         0         0    0.0121    0.0321    0.0476
         0         0         0         0         0         0    0.0159    0.0476    0.0952

Установите временной шаг равным 2 секундам. Установите постоянное время маневра цели равным 10 секундам в осях x и y и как 100 секунд в оси Z. Установите стандартное отклонение маневра цели равным 1m/s2 в осях x и y и 0 m/s2 по оси z.

Q2 = singerProcessNoise((1:9)', 2, [10 10 100], [1 1 0])
Q2 = 9×9

    0.2868    0.3508    0.2188         0         0         0         0         0         0
    0.3508    0.4603    0.3286         0         0         0         0         0         0
    0.2188    0.3286    0.3297         0         0         0         0         0         0
         0         0         0    0.2868    0.3508    0.2188         0         0         0
         0         0         0    0.3508    0.4603    0.3286         0         0         0
         0         0         0    0.2188    0.3286    0.3297         0         0         0
         0         0         0         0         0         0         0         0         0
         0         0         0         0         0         0         0         0         0
         0         0         0         0         0         0         0         0         0

Входные параметры

свернуть все

Текущее состояние, заданное как вектор с реальным 3N -by-1. N - пространственная степень состояния. Вектор состояния принимает различные формы на основе его размерностей.

Пространственные степениСтруктура Вектора состояния
1-D[x;vx;ax]
2-D[x;vx;ax;y;vy;ay]
3-D[x;vx;ax;y;vy;ay;z;vz;az]

Для примера, x представляет x -cordinate, vx представляет скорость в x -направлении, и ax представляет ускорение в x -направлении. Если модель движения находится в одномерном пространстве, y - и z - оси приняты равными нулю. Если модель движения находится в двумерном пространстве, значения вдоль оси z приняты равными нулю. Координаты положения указаны в метрах. Координаты скорости указаны в м/с. Координаты ускорения указаны в м/с2.

Пример: [5;0.1;0.01;0;-0.2;-0.01;-3;0.05;0]

Временной шаг, заданный как положительная скалярная величина в секундах.

Пример: 0.5

Постоянная времени маневра цели, заданная как положительный скаляр или N элемент в секундах. N - пространственная степень состояния. Если задан как вектор, каждый элемент применяется к соответствующей пространственной размерности.

Пример: 30

Стандартное отклонение маневра, заданное как положительный скаляр или N-элементный вектор скаляров в м/с2. N - пространственная степень состояния. Если задан как вектор, каждый элемент применяется к соответствующей пространственной размерности.

Пример: 3

Выходные аргументы

свернуть все

Обработайте шум для модели ускорения Сингера, возвращенной как N -by - N матрица неотрицательных скаляров. N - пространственная размерность state вход.

Ссылки

[1] Сингер, Роберт А. «Оценка оптимальной эффективности фильтра слежения для пилотируемых маневрирующих целей». Транзакции IEEE по аэрокосмическим и электронным системам 4 (1970): 473-483.

[2] Блэкман, Сэмюэль С. и Роберт Пополи. «Проект и анализ современных систем слежения». (1999).

[3] Li, X. Rong, and Vesselin P. Jilkov. «Обследование маневрирующего сопровождения цели: динамические модели». Обработка сигналов и данных малых мишеней 2000, том 4048, стр. 212-235. Международное общество оптики и фотоники, 2000.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| | | |

Введенный в R2020b

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте