Ускорение исполнения trackingEKF
инициализация
инициализирует расширенный фильтр Калмана ускорения Сингера (filter
= initsingerekf(detection
)trackingEKF
) на основе входных данных обнаружения.
Функция инициализирует состояние ускорения [x; <reservedrangesplaceholder13> <reservedrangesplaceholder12>; <reservedrangesplaceholder11> <reservedrangesplaceholder10>; y; <reservedrangesplaceholder8> <reservedrangesplaceholder7>; <reservedrangesplaceholder6> <reservedrangesplaceholder5>; z; <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2>; a z] в фильтре.
Вы можете использовать initsingerekf
функционирует как FilterInitializationFcn
свойство trackingEKF
.
При создании фильтра Калмана функция конфигурирует шум процесса, принимая постоянную времени маневра цели, τ = 20 с и стандартное отклонение маневра единичной цели, σ = 1 м/с2. Функция использует singerProcessNoise
функция.
Шум процесса Сингера принимает инвариантный временной шаг и аддитивный технологический шум.
[1] Сингер, Роберт А. «Оценка оптимальной эффективности фильтра слежения для пилотируемых маневрирующих целей». Транзакции IEEE по аэрокосмическим и электронным системам 4 (1970): 473-483.
[2] Блэкман, Сэмюэль С. и Роберт Пополи. «Проект и анализ современных систем слежения». (1999).
[3] Li, X. Rong, and Vesselin P. Jilkov. «Обследование маневрирующего сопровождения цели: динамические модели». Обработка сигналов и данных малых мишеней 2000, том 4048, стр. 212-235. Международное общество оптики и фотоники, 2000.
singer
| singerjac
| singermeas
| singermeasjac
| singerProcessNoise