sonarSensor

Сгенерируйте обнаружения от гидроакустических выбросов

Описание

The sonarSensor Система object™ создает статистическую модель для генерации обнаружений гидроакустических выбросов. Можно сгенерировать обнаружения от активных или пассивных гидроакустических систем. Можно использовать sonarSensor объект в сценарии, который моделирует движущиеся и стационарные платформы, используя trackingScenario. Гидроакустический датчик может моделировать реальные обнаружения с добавлением случайного шума, а также генерировать ложные обнаружения предупреждений. Кроме сложения, можно использовать этот объект для создания входа к трекерам, таким как trackerGNN или trackerTOMHT.

Этот объект позволяет вам сконфигурировать гидролокатор электронного сканирования. Гидролокатор сканирования изменяет угол обзора между обновлениями, шагая электронное положение луча с шагами углового диапазона, заданным в FieldOfView свойство. Гидролокатор сканирует общую область в азимуте и повышении, заданные пределами гидролокатора электронного скана, ElectronicScanLimits. Если для пределов сканирования азимута или повышения задано значение [0 0]сканирование по этой размерности для этого скана режима не выполняется. Если максимальная скорость электронного скана для азимута или повышения установлена равной нулю, то электронное сканирование по этой размерности не выполняется.

Чтобы сгенерировать гидроакустические обнаружения:

Создайте sonarSensor Объекту и установите его свойства.
Вызывайте объект с аргументами, как будто это функция.

Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе «Что такое системные объекты?».

Создание

Синтаксис

sensor = sonarSensor(SensorIndex)

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'No scanning')

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Raster')

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Rotator')

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Sector')

sensor = sonarSensor(___,Name,Value)

Описание

sensor = sonarSensor(SensorIndex) создает объект генератора гидроакустического обнаружения со значениями свойств по умолчанию.

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'No scanning') является синтаксисом удобства, который создает sonarSensor который следит за направлением боссайта гидроакустического преобразователя. Электронное сканирование не выполняется. Этот синтаксис устанавливает ScanMode свойство к 'No scanning'.

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Raster') является синтаксисом удобства, который создает sonarSensor объект, который электронно сканирует растровый шаблон. Размах растра составляет 90 ° по азимуту от -45 ° до + 45 ° и по повышению от горизонта до 10 ° над горизонтом. Свойства, заданные этим синтаксисом, см. в разделе Синтаксис удобства.

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Rotator') является синтаксисом удобства, который создает sonarSensor объект, который электронно сканирует 360 ° по азимуту путем электронного поворота преобразователя с постоянной скоростью. Когда вы задаете HasElevation на trueгидроакустический преобразователь электронно указывает в сторону центра повышения поля зрения. Свойства, заданные этим синтаксисом, см. в разделе Синтаксис удобства.

sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Sector') является синтаксисом удобства для создания sonarSensor объект, который электронно сканирует сектор 90 ° азимута от -45 ° до + 45 °. Настройка HasElevation на true, указывает гидроакустический преобразователь в направлении центра повышения поля зрения. Балки складываются в электронном виде для обработки всего повышения, охватываемой пределами скана в одной скважине. Свойства, заданные этим синтаксисом, см. в разделе Синтаксис удобства.

пример

sensor = sonarSensor(___,Name,Value) устанавливает свойства, используя одну или несколько пары "имя-значение" после всех других входных параметров. Заключайте каждое имя свойства в кавычки. Для примера, sonarSensor('DetectionCoordinates','Sensor cartesian','MaxRange',200) создает генератор гидроакустического обнаружения, который сообщает о обнаружениях в Декартовой системе координат датчика и имеет максимальную область значений обнаружения 200 метров. Если вы задаете индекс датчика, используя SensorIndex свойство, можно опустить SensorIndex вход.

Свойства

расширить все

Если не указано иное, свойства являются нетронутыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируются, когда вы вызываете их, и release функция разблокирует их.

Если свойство настраивается, можно изменить его значение в любой момент.

Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Использование Системных объектов.

`SensorIndex` - Уникальный идентификатор датчика
положительное целое число

Уникальный идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. Это свойство отличает обнаружения, которые поступают от разных датчиков в мультисенсорной системе. При создании sonarSensor системный объект, необходимо либо задать SensorIndex в качестве первого входного параметра в синтаксисе создания или задайте его значение для SensorIndex свойство в синтаксисе создания.

Пример: 2

Типы данных: double

`UpdateRate` - частота обновления датчика
`1` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Датчик частоты обновления, заданный как положительная скалярная величина. Этот интервал должен быть целым числом, кратным временному интервалу симуляции, заданному как trackingScenario. The trackingScenario объект вызывает гидроакустический датчик с временными интервалами симуляции. Гидролокатор генерирует новые обнаружения с интервалами, заданными взаимностью UpdateRate свойство. Любое обновление, запрошенное к датчику между интервалами обновления, не содержит обнаружений. Модули указаны в герцах.

Пример: 5

Типы данных: double

`DetectionMode` - Режим обнаружения
`'passive'` (по умолчанию) | 'monostatic'

Режим обнаружения, заданный как 'passive' или 'monostatic'. Когда установлено значение 'passive', датчик работает пассивно. Когда установлено значение 'monostatic'датчик генерирует обнаружения из отраженных сигналов, исходящих от коллекционированного гидроакустического излучателя.

Пример: 'Monostatic'

Типы данных: char | string

`EmitterIndex` - Уникальный индекс моностатического эмиттера
положительное целое число

Уникальный индекс моностатического эмиттера, заданный как положительное целое число. Индекс эмиттера идентифицирует моностатический гидроакустический излучатель, обеспечивающий опорный сигнал датчику.

Пример: 404

Зависимости

Установите это свойство, когда DetectionMode для свойства задано значение 'monostatic'.

Типы данных: double

`MountingLocation` - Расположение датчика на платформе
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вектор с реальным значением 1 на 3

Расположение датчика на платформе, заданное как вектор с реальным значением 1 на 3. Это свойство определяет координаты датчика относительно источника платформы. Значение по умолчанию задает, что источник датчика находится в источнике платформы. Модули измерения указаны в метрах.

Пример: [.2 0.1 0]

Типы данных: double

`MountingAngles` - Ориентация датчика
`[0 0 0]` (по умолчанию) | 3-элементный вектор с реальным значением

Ориентация датчика относительно платформы, заданная как трехэлементный вектор с реальным значением. Каждый элемент вектора соответствует собственному повороту угла Эйлера, который несет оси тела платформы к осям датчика. Три элемента определяют повороты вокруг z -, y - и x - осей в этом порядке. Первое вращение вращает ось платформы вокруг оси z. Второе вращение вращает переносимую систему координат вокруг оси повернутого y -. Окончательное вращение поворачивает систему координат вокруг оси x. Модули указаны в степенях.

Пример: [10 20 -15]

Типы данных: double

`FieldOfView` - Поля зрения датчика
`[10;50]` | вектор 2 на 1 положительной скалярной величине

Поля зрения датчика, заданные как вектор 2 на 1 положительных скалярных величинах в степени [azfov;elfov]. Поле зрения определяет общую угловую длину, охватываемую датчиком. Поле зрения «азимут» azfov должен лежать в интервале (0,360]. Поле зрения по повышению elfov должен лежать в интервале (0,180].

Пример: [14;7]

Типы данных: double

`ScanMode` - Режим сканирования гидролокатора
`'Electronic'` (по умолчанию) | `'No scanning'`

Режим сканирования гидроакустического аппарата, заданный как 'Electronic' или 'No scanning'.

Режимы скана

`ScanMode`	Цель
`'Electronic'`	Гидролокатор сканируется в электронном виде через азимут и пределы по повышению, заданные `ElectronicScanLimits` свойство. Направление скана увеличивается на угол гидроакустического поля зрения между жилыми объектами.
`'No scanning'`	Гидроакустический луч указывает вдоль границы преобразователя, заданной `mountingAngles` свойство.

Пример: 'No scanning'

Типы данных: char

`MechanicalAngle` - Текущий угол механического скана
скаляр | действительный вектор 2 на 1

Это свойство доступно только для чтения.

Текущий угол механического скана гидролокатора, возвращаемый в виде скалярного или действительного вектора 2 на 1. Когда HasElevation true, угол скана принимает форму [Az; Эль]. Az и El представляют углы азимута и скана по повышению, соответственно, относительно установленного угла гидролокатора на платформе. Когда HasElevation является false, угол скана является скаляром, представляющим угол азимутального скана.

Типы данных: double

`ElectronicScanLimits` - Угловые пределы направлений электронного скана гидролокатора
`[-45 45;-45 45]` (по умолчанию) | вектор-строку 1 на 2 | матрицу 2 на 2 с реальным значением

Угловые пределы направлений электронного скана гидролокатора, заданные как действительный вектор-строка 1 на 2 или действительная матрица 2 на 2. Пределы электронного скана определяют минимальный и максимальный электронные углы, которые гидролокатор может сканировать от своего текущего механического направления.

Когда HasElevation trueпределы скана принимают форму [minAz maxAz; minEl maxEl]. minAz и maxAz представляют минимальные и максимальные пределы угла азимута скана. minEl и maxEl представляют минимальные и максимальные пределы скана угла возвышения. Когда HasElevation является falseпределы скана принимают форму [minAz maxAz]. Если вы задаете пределы скана как матрицу 2 на 2, но задаете HasElevation на falseвторая строка матрицы игнорируется.

Пределы азимутального скана и пределы скана должны находиться в пределах закрытого интервала [-90 ° 90 °]. Модули указаны в степенях.

Пример: [-90 90;0 85]

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Electronic'.

Типы данных: double

`ElectronicAngle` - Текущий электронный угол сканирования
электронный скаляр | неотрицательный скаляр

Это свойство доступно только для чтения.

Электронный угол скана тока гидроакустика, возвращаемый в виде скаляра или вектора-столбца 1 на 2. Когда HasElevation является true, угол скана принимает форму [Az; El]. Az и El представляют углы азимута и скана повышения, соответственно. Когда HasElevation false, угол скана является скаляром, представляющим угол азимутального скана.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Electronic'.

Типы данных: double

`LookAngle` - Угол наклона датчика
скаляр | действительный вектор 2 на 1

Это свойство доступно только для чтения.

Посмотрите угол датчика, заданный как скаляр или реальный вектор 2 на 1. Угол взгляда зависит от электронного угла, установленного в ScanMode свойство.

ScanMode	LookAngle
`'Electronic'`	`ElectronicAngle`
`'No scanning'`	`0`

Когда HasElevation trueугол взгляда принимает форму [Az; El]. Az и El представляют азимут и углы взгляда по повышению, соответственно. Когда HasElevation является false, угол взгляда является скаляром, представляющим угол взгляда азимута.

`HasElevation` - Включить гидроакустический скан повышения и измерения
`false` (по умолчанию) | `true`

Включите гидролокатор для измерения целевых углов возвышения и сканирования в повышении, заданном как false или true. Установите это свойство на true чтобы смоделировать гидроакустический датчик, который может оценить вертикальное повышение цели и сканировать повышение.

Типы данных: logical

`CenterFrequency` - Центральная частота гидроакустической полосы
`20e3` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Центральная частота гидроакустической полосы, заданная как положительная скалярная величина. Модули указаны в герцах.

Пример: 25.5e3

Типы данных: double

`Bandwidth` - Шумовая полоса гидролокатора
`2e3` | положительная скалярная величина

Шумовая полоса гидроакустической формы, заданная как положительная скалярная величина. Модули указаны в герцах.

Пример: 1.5e3

Типы данных: double

`WaveformTypes` - Типы обнаруженных осциллограмм
`0` (по умолчанию) | неотрицательный вектор L -элемента с целым числом

Типы обнаруженных форм волны, заданные как неотрицательный целочисленный вектор L -элемент.

Пример: [1 4 5]

Типы данных: double

`ConfusionMatrix` - Вероятность правильной классификации обнаруженной формы волны
`1` (по умолчанию) | положительная скалярная величина | вещественный неотрицательный вектор L вектор-элемент | вещественный неотрицательный L -by- L матрица

Вероятность правильной классификации обнаруженной формы волны, заданная как положительный скаляр, действительный неотрицательный вектор L -элемент или вещественный неотрицательный L -by - L матрица. Матричные значения варьируются от 0 до 1, а строки матрицы должны суммироваться до 1. L - количество типов сигналов, которые может обнаружить датчик, на что указывает значение, установленное в WaveformTypes свойство. Элемент (i, j) матрицы представляет вероятность классификации i^th сигнал как j^th формы волны. Когда задано в виде скаляра от 0 до 1, значение расширяется вдоль диагонали матрицы неточностей. Когда он задан как вектор, он должен иметь то же количество элементов, что и WaveformTypes свойство. Когда он задан как скаляр или вектор, отключенные диагональные значения устанавливаются на (1-val )/( L-1).

Типы данных: double

`AmbientNoiseLevel` - Окружающий изотропный шум уровня спектра
`70` (по умолчанию) | скаляром

Окружающий изотропный шум уровня спектра, заданный как скаляр. Модули находятся в дБ относительно интенсивности плоской волны с давлением 1 мкПа rms в частотной полосе 1 герц.

Пример: 25

Типы данных: double

`FalseAlarmRate` - Скорость ложного оповещения
`1e-6` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Частота сообщений о ложных предупреждениях в каждой камере разрешения, заданная как положительная скалярная величина в область значений [10^–7,10^–3]. Модули безразмерны. Камеры разрешения определяются из AzimuthResolutionproperty и свойства ElevationResolution при включении.

Пример: 1e-5

Типы данных: double

`AzimuthResolution` - Азимутальное разрешение гидролокатора
`1` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Азимутальное разрешение гидролокатора, заданное как положительная скалярная величина. Разрешение азимута задает минимальное разделение по азимутальному углу, при котором гидролокатор может различать две цели. Разрешение азимута обычно является 3-dB нисходящей точкой луча угла азимута гидролокатора. Модули указаны в степенях.

Типы данных: double

`ElevationResolution` - Разрешение гидролокатора по повышению
`1` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Повышение разрешение гидроакустического аппарата, заданное как положительная скалярная величина. Разрешение повышения определяет минимальное разделение в угол возвышения, при котором гидролокатор может различать две цели. Разрешение повышения обычно является 3-dB нисходящей точкой в угол возвышения ширине луча гидролокатора. Модули указаны в степенях.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasElevation свойство к true.

Типы данных: double

`RangeResolution` - Разрешение гидролокатора в области значений
`100` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Область значений разрешение гидроакустического аппарата, заданное как положительная скалярная величина. Разрешение области значений определяет минимальное разделение в области значений, при которой гидролокатор может различать две цели. Модули измерения указаны в метрах.

Типы данных: double

`RangeRateResolution` - Разрешение гидролокатора в области значений значений
`10` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Разрешение скорости области значений гидролокатора, заданное как положительная скалярная величина. Разрешение скорости области значений определяет минимальное разделение в скорости области значений, с которой гидролокатор может различать две цели. Модули указаны в метрах в секунду.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate свойство к true.

Типы данных: double

`AzimuthBiasFraction` - Азимутальная фракция смещения
`0.1` (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

Азимутальная фракция смещения гидролокатора, заданная как неотрицательный скаляр. Смещение азимута выражается как часть разрешения азимута, заданного в AzimuthResolution. Это значение устанавливает нижнюю границу азимутальной точности гидролокатора. Это значение безразмерно.

Типы данных: double

`ElevationBiasFraction` - Фракция смещения по повышению
`0.1` (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

Фракция смещения по повышению гидролокатора, заданная как неотрицательный скаляр. Смещение по повышению выражается как часть разрешения по повышению, заданного значением ElevationResolution свойство. Это значение устанавливает нижнюю границу точности повышения гидролокатора. Это значение безразмерно.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasElevation свойство к true.

Типы данных: double

`RangeBiasFraction` - Область значений дроби смещения
`0.05` (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

Фрагмент смещения области значений гидроакустического параметра, заданный как неотрицательный скаляр. Смещение области значений выражается как часть разрешения области значений, заданного в RangeResolution. Это свойство устанавливает нижнюю границу точности области значений гидролокатора. Это значение безразмерно.

Типы данных: double

`RangeRateBiasFraction` - Фракция смещения скорости области значений
`0.05` (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

Доля смещения скорости области значений гидролокатора, заданная как неотрицательный скаляр. Смещение скорости области значений выражается как часть разрешения скорости области значений, заданного в RangeRateResolution. Это свойство устанавливает нижнюю границу точности диапазона гидролокатора. Это значение безразмерно.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate свойство к true.

Типы данных: double

`HasRangeRate` - Включите гидролокатор, чтобы измерить скорость области значений
`false` (по умолчанию) | `true`

Включите гидролокатор, чтобы измерить целевые скорости области значений, заданные как false или true. Установите это свойство на true чтобы смоделировать гидроакустический датчик, который может измерить целевую частоту области значений. Установите это свойство на false чтобы смоделировать гидроакустический датчик, который не может измерить частоту области значений.

Типы данных: logical

`HasRangeAmbiguities` - Включите неоднозначности области значений
`false` (по умолчанию) | `true`

Включите неоднозначности области значений, заданные как false или true. Установите это свойство на true для обеспечения неоднозначности области значений датчиком. В этом случае датчик не может разрешить неоднозначности области значений для целей в областях значений, выходящих за пределы MaxUnambiguousRange, заворачиваются в интервал [0 MaxUnambiguousRange]. Когда false, о целях сообщается на их однозначной области значений.

Типы данных: logical

`HasRangeRateAmbiguities` - Включите неоднозначности уровня области значений
`false` (по умолчанию) | `true`

Включите неоднозначности уровня области значений как false или true. Установите значение true чтобы включить неоднозначность уровня области значений датчиком. Когда true, датчик не разрешает неоднозначности скорости области значений и целевые скорости области значений за MaxUnambiguousRadialSpeed заключаются в интервал [0,MaxUnambiguousRadialSpeed]. Когда false, о целях сообщается с их однозначной частотой области значений.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, задайте значение свойства HasRangeRate true.

Типы данных: logical

`MaxUnambiguousRange` - Максимальная однозначная область значений обнаружения
`100e3` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Максимальная однозначная область значений, заданное как положительная скалярная величина. Максимальная однозначная область значений определяет максимальную область значений, для которой гидролокатор может однозначно разрешить область значений цели. Когда HasRangeAmbiguities задано значение true, цели, обнаруженные в дальностях, выходящих за пределы максимальной однозначной области значений, заворачиваются в интервал области значений [0,MaxUnambiguousRange]. Это свойство применяется к истинным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете HasRangeAmbiguities свойство к true.

Это свойство также применяется к ложным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете HasFalseAlarms свойство к true. В этом случае свойство определяет максимальную область значений для ложных предупреждений.

Модули измерения указаны в метрах.

Пример: 5e3

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasRangeAmbiguities свойство к true или установите HasFalseAlarms свойство к true.

Типы данных: double

`MaxUnambiguousRadialSpeed` - Максимальная однозначная радиальная скорость
`200` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Максимальная однозначная радиальная скорость, заданная как положительная скалярная величина. Радиальная скорость является величиной целевой скорости области значений. Максимальная однозначная радиальная скорость задает радиальную скорость, для которой гидролокатор может однозначно разрешить скорость области значений цели. Когда HasRangeRateAmbiguities установлено в true, цели, обнаруженные на скоростях области значений, превышающих максимальную однозначную радиальную скорость, заворачиваются в интервал уровня области значений [-MaxUnambiguousRadialSpeed, MaxUnambiguousRadialSpeed]. Это свойство применяется к истинным целевым обнаружениям при установке HasRangeRateAmbiguities свойство к true.

Это свойство также применяется к ложным обнаружениям целей, полученным, когда вы задаете оба HasRangeRate и HasFalseAlarms свойства для true. В этом случае свойство определяет максимальную радиальную скорость, для которой могут быть сгенерированы ложные предупреждения.

Модули указаны в метрах в секунду.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, задайте HasRangeRate и HasRangeRateAmbiguities на true и/или задать HasRangeRate и HasFalseAlarms на true.

Типы данных: double

`HasINS` - Включите вход инерционной навигационной системы (INS)
`false` (по умолчанию) | `true`

Включите необязательный входной параметр, который передает текущую оценку положения платформы датчика датчику, заданную как false или true. Когда true, информация о положении добавляется к MeasurementParameters структура сообщаемых обнаружений. Информация о положении позволяет алгоритмам отслеживания и слияния оценить состояние обнаружений целей в северо-восточной (NED) системе координат.

Типы данных: logical

`HasNoise` - Включить сложение шума к гидроакустическим измерениям
`true` (по умолчанию) | `false`

Включите сложение шума к гидроакустическим измерениям, заданным как true или false. Установите это свойство на true чтобы добавить шум к гидроакустическим измерениям. В противном случае измерения не имеют шума. Даже если вы задаете HasNoise на falseобъект все еще вычисляет MeasurementNoise свойство каждого обнаружения.

Типы данных: logical

`HasFalseAlarms` - Разрешить создание обнаружений гидроакустических сигналов ложного оповещения
`true` (по умолчанию) | `false`

Включите создание гидроакустических измерений ложных предупреждений, заданных как true или false. Установите это свойство на true для сообщения ложных предупреждений. В противном случае сообщается только о фактических обнаружениях.

Типы данных: logical

`MaxNumDetectionsSource` - Источник максимального количества зарегистрированных обнаружений
`'Auto'` (по умолчанию) | `'Property'`

Источник максимального количества обнаружений, сообщаемых датчиком, указанный как 'Auto' или 'Property'. Когда для этого свойства задано значение 'Auto', датчик сообщает обо всех обнаружениях. Когда для этого свойства задано значение 'Property', датчик сообщает до количества обнаружений, заданных MaxNumDetections свойство.

Типы данных: char

`MaxNumDetections` - Максимальное количество зарегистрированных обнаружений
`50` (по умолчанию) | положительное целое число

Максимальное количество обнаружений, сообщенных датчиком, заданное в виде положительного целого числа. Обнаружения сообщаются в порядке расстояния до датчика до достижения максимального количества.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите MaxNumDetectionsSource свойство к 'Property'.

Типы данных: double

`DetectionCoordinates` - Система координат сообщаемых обнаружений
`'Body'` (по умолчанию) | `'Scenario'` | `'Sensor rectangular` | `'Sensor spherical'`

Система координат сообщаемых обнаружений, заданная как:

'Scenario' - Обнаружения регистрируются в прямоугольной системе координат сценария. Система координат сценария определяется как локальный кадр NED во время начала симуляции. Чтобы включить это значение, установите HasINS свойство к true.
'Body' - Об обнаружениях сообщается в прямоугольной системе тел сенсорной платформы.
'Sensor rectangular' - Обнаружения регистрируются в гидроакустическом датчике, прямоугольной системе координат тела.
'Sensor spherical' - Обнаружения регистрируются в сферической системе координат, полученной из прямоугольной системы координат тела датчика. Эта система координат центрируется в гидроакустическом датчике и выравнивается с ориентацией гидроакустика на платформе.

Пример: 'Sensor spherical'

Типы данных: char

Использование

Синтаксис

dets = sensor(sonarsigs,simTime)

dets = sensor(sonarsigs,txconfigs,simTime)

dets
= sensor(___,ins,simTime)

[dets,numDets,config]
= sensor(___)

Описание

dets = sensor(sonarsigs,simTime) создает пассивные обнаружения, dets, от гидроакустических выбросов, sonarsigs, во время текущей симуляции, simTime. Датчик генерирует обнаружения со скоростью, заданной UpdateRate свойство.

dets = sensor(sonarsigs,txconfigs,simTime) также задает строения эмиттера, txconfigs, во время текущей симуляции.

dets = sensor(___,ins,simTime) также задает расчетное положение платформы датчика инерционной навигационной системы (INS), ins. Информация INS используется алгоритмами отслеживания и слияния, чтобы оценить целевые положения в системе координат NED.

Чтобы включить этот синтаксис, установите HasINS свойство к true.

[dets,numDets,config] = sensor(___) также возвращает количество зарегистрированных допустимых обнаружений, numValidDetsи строение датчика, config, во время текущей симуляции.

Входные параметры

расширить все

`sonarsigs` - Гидроакустические выбросы
массив объектов гидроакустической эмиссии

Гидроакустические выбросы, заданные как массив sonarEmission объекты.

`txconfigs` - строения эмиттера
массив структур

Строения эмиттера, заданные как массив структур. Каждая структура имеет следующие поля:

Область	Описание
`EmitterIndex`	Уникальный индекс эмиттера, возвращенный как положительное целое число.
`IsValidTime`	Допустимое время излучения, возвращаемое следующим `0` или `1`. `IsValidTime` является `0` когда обновления эмиттера запрашиваются в моменты времени, которые находятся между интервалами обновления, заданными `UpdateInterval` свойство.
`IsScanDone`	Завершил ли эмиттер скан, возвращается следующим `true` или `false`.
`FieldOfView`	Поле зрения эмиттера, возвращаемое как двухэлементный вектор [азимут; повышение] в степенях.
`MeasurementParameters`	Параметры измерения Эмиттера, возвращенные как массив структур, содержащих преобразования координатной системы координат, необходимые для преобразования положений и скоростей в системе координат верхнего уровня в систему координат тока.

Типы данных: struct

`ins` - Положение платформы от INS
структура

Положение сенсорной платформы, полученное от инерционной навигационной системы (INS), указывается как структура.

Информация о положении платформы от инерционной навигационной системы (INS) является структурой с этими полями:

Область	Определение
`Position`	Положение в навигационной системе координат, заданное как реальный вектор 1 на 3. Модули измерения указаны в метрах.
`Velocity`	Скорость в навигационной системе координат, заданная как реальный вектор 1 на 3. Модули указаны в метрах в секунду.
`Orientation`	Ориентация относительно навигационной системы координат, заданная как `quaternion` или матрицу вращения 3 на 3 вещественных значений. Вращение происходит от навигационной системы координат до текущего каркаса кузова INS. Это также упоминается как вращение «родительский элемент к ребенку».

Зависимости

Чтобы включить этот аргумент, установите HasINS свойство к true.

Типы данных: struct

`simTime` - Текущее время симуляции
неотрицательный скаляр

Текущее время симуляции, заданное как положительная скалярная величина. The trackingScenario объект вызывает гидроакустический датчик с регулярными временными интервалами. Гидроакустический датчик генерирует новые обнаружения с интервалами, заданными UpdateInterval свойство. Значение UpdateInterval свойство должно быть целым числом, кратным временному интервалу симуляции. Обновления, запрошенные у датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Модули указаны в секундах.

Пример: 10.5

Типы данных: double

Выходные аргументы

расширить все

`dets` - обнаружение датчиков
массив ячеек `objectDetection` объекты

Обнаружения датчиков, возвращенные как массив ячеек objectDetection объекты. Каждый объект имеет следующие свойства:

Свойство	Определение
`Time`	Время измерения
`Measurement`	Измерения объекта
`MeasurementNoise`	Матрица ковариации шума измерения
`SensorIndex`	Уникальный идентификатор датчика
`ObjectClassID`	Классификация объектов
`ObjectAttributes`	Трекеру передана дополнительная информация
`MeasurementParameters`	Параметры, используемые функциями инициализации нелинейных фильтров отслеживания Калмана

Measurement и MeasurementNoise сообщаются в системе координат, заданной DetectionCoordinates свойство.

`numDets` - Количество обнаружений
неотрицательное целое число

Количество зарегистрированных обнаружений, возвращенных в виде неотрицательного целого числа.

Когда MaxNumDetectionsSource для свойства задано значение 'Auto', numDets задается как длина dets.
Когда MaxNumDetectionsSource для свойства задано значение 'Property', dets - массив ячеек с длиной, определяемой MaxNumDetections свойство. Не более MaxNumDetections возвращено количество обнаружений. Если количество обнаружений меньше MaxNumDetections, первый numDets элементы dets хранить допустимые обнаружения. Остальные элементы dets устанавливаются на значение по умолчанию.

Типы данных: double

`config` - строение датчика тока
структура

Строение датчика тока, заданная как структура. Этот выход может использоваться, чтобы определить, какие объекты попадают в гидроакустический луч во время выполнения объекта.

Область	Описание
`SensorIndex`	Уникальный индекс датчика, возвращенный как положительное целое число.
`IsValidTime`	Допустимое время обнаружения, возвращаемое как `true` или `false`. `IsValidTime` является `false` при запросе обновлений обнаружения между интервалами обновления, заданными частотой обновления.
`IsScanDone`	`IsScanDone` является `true` когда датчик завершит скан.
`FieldOfView`	Поле зрения датчика, возвращаемое как вектор 2 на 1 положительных вещественных значений, [`azfov`; `elfov`]. `azfov` и `elfov` представление поля зрения в азимуте и повышению, соответственно.
`MeasurementParameters`	Параметры измерения датчика, возвращенные как массив структур, содержащих преобразования координатной системы координат, необходимые для преобразования положений и скоростей в системе координат верхнего уровня в систему координат тока.

Типы данных: struct

Функции объекта

Чтобы использовать функцию объекта, задайте системный объект в качестве первого входного параметра. Например, чтобы освободить системные ресурсы системного объекта с именем obj, используйте следующий синтаксис:

release(obj)

расширить все

Характерно для `sonarSensor`

`coverageConfig`	Покрытие датчика и излучателя строения
`perturbations`	Возмущение, заданное для объекта
`perturb`	Применить возмущения к объекту

Общий для всех системных объектов

`step`	Запуск алгоритма системного объекта
`release`	Отпустите ресурсы и допустите изменения в значениях свойств системного объекта и входных характеристиках
`reset`	Сброс внутренних состояний Системного объекта

Примеры

свернуть все

Обнаружение гидроакустического излучения с помощью пассивного датчика

Открыть Live Script

Создайте гидроакустическую эмиссию и затем обнаружите эмиссию с помощью sonarSensor объект.

Сначала создайте гидроакустический выброс.

orient = quaternion([180 0 0],'eulerd','zyx','frame');
sonarSig = sonarEmission('PlatformID',1,'EmitterIndex',1, ...
    'OriginPosition',[30 0 0],'Orientation',orient, ...
    'SourceLevel',140,'TargetStrength',100);

Затем создайте пассивный гидроакустический датчик.

sensor = sonarSensor(1,'No scanning');

Обнаружите гидроакустический выброс.

time = 0;
[dets, numDets, config] = sensor(sonarSig,time)

dets = 1x1 cell array
    {1x1 objectDetection}

numDets = 1

config = struct with fields:
              SensorIndex: 1
              IsValidTime: 1
               IsScanDone: 1
              FieldOfView: [1 5]
    MeasurementParameters: [1x1 struct]

Подробнее о

расширить все

Обнаружения объектов

Измерения

Датчик измеряет координаты цели. The Measurement и MeasurementNoise значения сообщаются в системе координат, заданной DetectionCoordinates свойство датчика.

Когда DetectionCoordinates свойство 'Scenario', 'Body', или 'Sensor rectangular', а Measurement и MeasurementNoise значения сообщаются в прямоугольных координатах. Скорости сообщаются только тогда, когда свойство скорости области значений, HasRangeRate, есть true.

Когда DetectionCoordinates свойство 'Sensor spherical', а Measurement и MeasurementNoise значения сообщаются в сферической системе координат, полученной из прямоугольной системы координат датчика. Повышение и частота области значений сообщаются только при HasElevation и HasRangeRate являются true.

Измерения упорядочиваются как [азимут, повышение, диапазон, скорость области значений]. Отчетность о повышении и скорости области значений зависит от соответствующих HasElevation и HasRangeRate значения свойств. Углы указаны в степенях, область значений - в метрах, а частота областей значений - в метрах в секунду.

Координаты измерения

DetectionCoordinates Координаты шума измерений и измерений

'Scenario'

Координатная зависимость от HasRangeRate

`HasRangeRate`	`Coordinates`
`true`	[x; y; z; vx; vy; vz]
`false`	[x; y; z]

'Body'

'Sensor rectangular'

'Sensor spherical'

Координатная зависимость от HasRangeRate и HasElevation

`HasRangeRate`	`HasElevation`	`Coordinates`
`true`	`true`	[az; эль; rng; rr]
`true`	`false`	[az; rng; rr]
`false`	`true`	[az; эль; rng]
`false`	`false`	[az; rng]

Параметры измерения

The MeasurementParameters свойство состоит из массива структур, которые описывают последовательность преобразований координат из дочерней системы координат в родительскую систему координат или обратные преобразования (см. Вращение системы координат). В большинстве случаев самой длинной необходимой последовательностью преобразований является сценарий Sensor → Platform →.

Если обнаружения сообщаются в сферических координатах и HasINS датчика установлено в falseтогда последовательность состоит только из одного преобразования от датчика к платформе. В преобразовании OriginPosition совпадает с MountingLocation свойство датчика. The Orientation состоит из двух последовательных вращений. Первое вращение, соответствующее MountingAngles свойство датчика, учитывает вращение от системы координат платформы (P) к монтажной системе координат датчика (M). Второе вращение, соответствующее азимуту и углам возвышения датчика, учитывает вращение от монтажной системы координат (M) датчика к сканирующей системе координат (S) датчика. В S системе координат x направление является направлением boresight, а y направление лежит внутри x - y плоскости монтажной системы координат датчика (M).

Если HasINS является trueпоследовательность преобразований состоит из двух преобразований - сначала формируйте систему координат сценария в систему координат платформы, затем из системы координат платформы в систему координат сканирования датчика. В первом преобразовании Orientation - поворот от системы координат сценария к системе координат платформы и OriginPosition - положение системы координат платформы относительно системы координат сценария.

Тривиально, если обнаружения сообщаются в прямоугольных координатах и HasINS платформы установлено в false, преобразование состоит только из тождеств.

Поля MeasurementParameters показаны здесь. Не все поля должны присутствовать в структуре. Набор полей и их значения по умолчанию могут зависеть от типа датчика.

Область	Описание
`Frame`	Перечисленный тип, указывающий на систему координат, используемую для сообщения измерений. Когда о обнаружениях сообщают с помощью прямоугольной системы координат, `Frame` установлено в `'rectangular'`. Когда обнаружения сообщаются в сферических координатах, `Frame` задан `'spherical'` для первого `struct`.
`OriginPosition`	Смещение положения источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленное в виде вектора 3 на 1.
`OriginVelocity`	Смещение скорости источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленное в виде вектора 3 на 1.
`Orientation`	Матрица поворота 3 на 3 вещественные ортонормальные системы координат. Направление вращения зависит от `IsParentTochild` поле.
`IsParentToChild`	Логический скаляр, указывающий, `Orientation` выполняет вращение системы координат от родительской системы координат к дочерней системе координат. Если `false`, `Orientation` выполняет вращение системы координат от дочерней системы координат к родительской системе координат.
`HasElevation`	Логический скаляр, указывающий, включено ли в измерение повышение высоты. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, и если `HasElevation` является `false`, измерения сообщаются с учетом 0 степеней повышения.
`HasAzimuth`	Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение.
`HasRange`	Логический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение.
`HasVelocity`	Логический скаляр, указывающий, включают ли сообщенные обнаружения измерения скорости. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, если `HasVelocity` является `false`измерения сообщаются как `[x y z]`. Если `HasVelocity` является `true`измерения сообщаются как `[x y z vx vy vz]`.

Атрибуты объекта

Атрибуты объекта содержат дополнительную информацию об обнаружении.

Признак	Описание
`TargetIndex`	Идентификатор платформы, `PlatformID`, который сгенерировал обнаружение. Для ложных предупреждений это значение отрицательно.
`EmitterIndex`	Индекс эмиттера, от которого испускался обнаруженный сигнал.
`SNR`	Отношение сигнала обнаружения к шуму в дБ.
`CenterFrequency`	Измеренная центральная частота обнаруженного гидроакустического сигнала. Модули указаны в Гц. Этот атрибут присутствует только когда `DetectionMode` для свойства задано значение `'passive'`.
`Bandwidth`	Измеренная шумовая полоса обнаруженного гидроакустического сигнала, модули указаны в Гц. Этот атрибут присутствует только когда `DetectionMode` для свойства задано значение `'passive'`.
`WaveformType`	Идентификатор типа формы волны, который был классифицирован пассивным датчиком для обнаруженного сигнала. Этот атрибут присутствует только когда `DetectionMode` для свойства задано значение `'passive'`.

Синтаксис удобства

Синтаксис удобства устанавливает несколько свойств вместе, чтобы смоделировать определенный тип гидролокатора.

Сканирование не выполняется

Устанавливает ScanMode на 'No scanning'.

Растровое сканирование

Этот синтаксис задает следующие свойства:

Свойство	Значение
`ScanMode`	`'Electronic'`
`HasElevation`	`true`
`ElectronicScanLimits`	`[-45 45; -10 0]`

Сканирование Вращателя

Этот синтаксис задает следующие свойства:

Свойство	Значение
`ScanMode`	`'Electronic'`
`FieldOfView`	[`1:10]`
`HasElevation`	`false` или `true`
`ElevationResolution`	`10/sqrt(12)`

Сканирование сектора

Этот синтаксис задает следующие свойства:

Свойство	Значение
`ScanMode`	`'Electronic'`
`FieldOfView`	`[1;10]`
`HasElevation`	`false`
`ElectronicScanLimits`	`[-45 45; -10 0]`
`ElevationResolution`	`10/sqrt(12)`

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

Указания и ограничения по применению:

Смотрите Системные объекты в Генерации кода MATLAB (MATLAB Coder).

Документация

sonarSensor

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

SensorIndex - Уникальный идентификатор датчика положительное целое число

UpdateRate - частота обновления датчика 1 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

DetectionMode - Режим обнаружения 'passive' (по умолчанию) | 'monostatic'

EmitterIndex - Уникальный индекс моностатического эмиттера положительное целое число

Зависимости

MountingLocation - Расположение датчика на платформе [0 0 0] (по умолчанию) | вектор с реальным значением 1 на 3

MountingAngles - Ориентация датчика [0 0 0] (по умолчанию) | 3-элементный вектор с реальным значением

FieldOfView - Поля зрения датчика [10;50] | вектор 2 на 1 положительной скалярной величине

ScanMode - Режим сканирования гидролокатора 'Electronic' (по умолчанию) | 'No scanning'

MechanicalAngle - Текущий угол механического скана скаляр | действительный вектор 2 на 1

ElectronicScanLimits - Угловые пределы направлений электронного скана гидролокатора [-45 45;-45 45] (по умолчанию) | вектор-строку 1 на 2 | матрицу 2 на 2 с реальным значением

Зависимости

ElectronicAngle - Текущий электронный угол сканирования электронный скаляр | неотрицательный скаляр

Зависимости

LookAngle - Угол наклона датчика скаляр | действительный вектор 2 на 1

HasElevation - Включить гидроакустический скан повышения и измерения false (по умолчанию) | true

CenterFrequency - Центральная частота гидроакустической полосы 20e3 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Bandwidth - Шумовая полоса гидролокатора 2e3 | положительная скалярная величина

WaveformTypes - Типы обнаруженных осциллограмм 0 (по умолчанию) | неотрицательный вектор L -элемента с целым числом

AmbientNoiseLevel - Окружающий изотропный шум уровня спектра 70 (по умолчанию) | скаляром

FalseAlarmRate - Скорость ложного оповещения 1e-6 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

AzimuthResolution - Азимутальное разрешение гидролокатора 1 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

ElevationResolution - Разрешение гидролокатора по повышению 1 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

RangeResolution - Разрешение гидролокатора в области значений 100 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

RangeRateResolution - Разрешение гидролокатора в области значений значений 10 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

AzimuthBiasFraction - Азимутальная фракция смещения 0.1 (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

ElevationBiasFraction - Фракция смещения по повышению 0.1 (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

Зависимости

RangeBiasFraction - Область значений дроби смещения 0.05 (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

RangeRateBiasFraction - Фракция смещения скорости области значений 0.05 (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

Зависимости

HasRangeRate - Включите гидролокатор, чтобы измерить скорость области значений false (по умолчанию) | true

HasRangeAmbiguities - Включите неоднозначности области значений false (по умолчанию) | true

HasRangeRateAmbiguities - Включите неоднозначности уровня области значений false (по умолчанию) | true

Зависимости

MaxUnambiguousRange - Максимальная однозначная область значений обнаружения 100e3 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

MaxUnambiguousRadialSpeed - Максимальная однозначная радиальная скорость 200 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

HasINS - Включите вход инерционной навигационной системы (INS) false (по умолчанию) | true

HasNoise - Включить сложение шума к гидроакустическим измерениям true (по умолчанию) | false

HasFalseAlarms - Разрешить создание обнаружений гидроакустических сигналов ложного оповещения true (по умолчанию) | false

MaxNumDetectionsSource - Источник максимального количества зарегистрированных обнаружений 'Auto' (по умолчанию) | 'Property'

MaxNumDetections - Максимальное количество зарегистрированных обнаружений 50 (по умолчанию) | положительное целое число

Зависимости

DetectionCoordinates - Система координат сообщаемых обнаружений 'Body' (по умолчанию) | 'Scenario' | 'Sensor rectangular | 'Sensor spherical'

Использование

Синтаксис

Описание

Входные параметры

sonarsigs - Гидроакустические выбросы массив объектов гидроакустической эмиссии

txconfigs - строения эмиттера массив структур

ins - Положение платформы от INS структура

Зависимости

simTime - Текущее время симуляции неотрицательный скаляр

Выходные аргументы

dets - обнаружение датчиков массив ячеек objectDetection объекты

numDets - Количество обнаружений неотрицательное целое число

config - строение датчика тока структура

Функции объекта

Характерно для sonarSensor

Общий для всех системных объектов

Примеры

Обнаружение гидроакустического излучения с помощью пассивного датчика

Подробнее о

Обнаружения объектов

Синтаксис удобства

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Объекты

`SensorIndex` - Уникальный идентификатор датчика
положительное целое число

`UpdateRate` - частота обновления датчика
`1` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`DetectionMode` - Режим обнаружения
`'passive'` (по умолчанию) | 'monostatic'

`EmitterIndex` - Уникальный индекс моностатического эмиттера
положительное целое число

`MountingLocation` - Расположение датчика на платформе
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вектор с реальным значением 1 на 3

`MountingAngles` - Ориентация датчика
`[0 0 0]` (по умолчанию) | 3-элементный вектор с реальным значением

`FieldOfView` - Поля зрения датчика
`[10;50]` | вектор 2 на 1 положительной скалярной величине

`ScanMode` - Режим сканирования гидролокатора
`'Electronic'` (по умолчанию) | `'No scanning'`

`MechanicalAngle` - Текущий угол механического скана
скаляр | действительный вектор 2 на 1

`ElectronicScanLimits` - Угловые пределы направлений электронного скана гидролокатора
`[-45 45;-45 45]` (по умолчанию) | вектор-строку 1 на 2 | матрицу 2 на 2 с реальным значением

`ElectronicAngle` - Текущий электронный угол сканирования
электронный скаляр | неотрицательный скаляр

`LookAngle` - Угол наклона датчика
скаляр | действительный вектор 2 на 1

`HasElevation` - Включить гидроакустический скан повышения и измерения
`false` (по умолчанию) | `true`

`CenterFrequency` - Центральная частота гидроакустической полосы
`20e3` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`Bandwidth` - Шумовая полоса гидролокатора
`2e3` | положительная скалярная величина

`WaveformTypes` - Типы обнаруженных осциллограмм
`0` (по умолчанию) | неотрицательный вектор L -элемента с целым числом

`AmbientNoiseLevel` - Окружающий изотропный шум уровня спектра
`70` (по умолчанию) | скаляром

`FalseAlarmRate` - Скорость ложного оповещения
`1e-6` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`AzimuthResolution` - Азимутальное разрешение гидролокатора
`1` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`ElevationResolution` - Разрешение гидролокатора по повышению
`1` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`RangeResolution` - Разрешение гидролокатора в области значений
`100` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`RangeRateResolution` - Разрешение гидролокатора в области значений значений
`10` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`AzimuthBiasFraction` - Азимутальная фракция смещения
`0.1` (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

`ElevationBiasFraction` - Фракция смещения по повышению
`0.1` (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

`RangeBiasFraction` - Область значений дроби смещения
`0.05` (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

`RangeRateBiasFraction` - Фракция смещения скорости области значений
`0.05` (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

`HasRangeRate` - Включите гидролокатор, чтобы измерить скорость области значений
`false` (по умолчанию) | `true`

`HasRangeAmbiguities` - Включите неоднозначности области значений
`false` (по умолчанию) | `true`

`HasRangeRateAmbiguities` - Включите неоднозначности уровня области значений
`false` (по умолчанию) | `true`

`MaxUnambiguousRange` - Максимальная однозначная область значений обнаружения
`100e3` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`MaxUnambiguousRadialSpeed` - Максимальная однозначная радиальная скорость
`200` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`HasINS` - Включите вход инерционной навигационной системы (INS)
`false` (по умолчанию) | `true`

`HasNoise` - Включить сложение шума к гидроакустическим измерениям
`true` (по умолчанию) | `false`

`HasFalseAlarms` - Разрешить создание обнаружений гидроакустических сигналов ложного оповещения
`true` (по умолчанию) | `false`

`MaxNumDetectionsSource` - Источник максимального количества зарегистрированных обнаружений
`'Auto'` (по умолчанию) | `'Property'`

`MaxNumDetections` - Максимальное количество зарегистрированных обнаружений
`50` (по умолчанию) | положительное целое число

`DetectionCoordinates` - Система координат сообщаемых обнаружений
`'Body'` (по умолчанию) | `'Scenario'` | `'Sensor rectangular` | `'Sensor spherical'`

`sonarsigs` - Гидроакустические выбросы
массив объектов гидроакустической эмиссии

`txconfigs` - строения эмиттера
массив структур

`ins` - Положение платформы от INS
структура

`simTime` - Текущее время симуляции
неотрицательный скаляр

`dets` - обнаружение датчиков
массив ячеек `objectDetection` объекты

`numDets` - Количество обнаружений
неотрицательное целое число

`config` - строение датчика тока
структура

Характерно для `sonarSensor`

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®