Отслеживайте метрики установления, обслуживания и удаления
The trackAssignmentMetrics Система object™ сравнивает дорожки из многообъектной системы отслеживания с известной истиной путем автоматического присвоения дорожек известным истинам при каждом обновлении дорожки. Метрика расстояния назначения определяет максимальное расстояние, для которого дорожка может быть назначена объекту truth. Метрика расстояния расхождения определяет, когда ранее назначенная дорожка может быть переназначена другому объекту истинности, когда расстояние превышает другой установленный порог.
Чтобы сгенерировать метрики назначения дорожек:
Создайте trackAssignmentMetrics Объекту и установите его свойства.
Вызывайте объект с аргументами, как будто это функция.
Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе «Что такое системные объекты?».
assignmentMetics = trackAssignmentMetricstrackAssignmentMetrics Системный объект, assignmentMetics, со значениями свойств по умолчанию.
assignmentMetics = trackAssignmentMetrics(Name,Value)trackAssignmentMetrics объект с использованием одной или нескольких пар "имя-значение". Для примера, assignmentMetics = trackAssignmentMetrics('AssignmentThreshold',5) создает trackAssignmentMetrics объект с порогом назначения 5. Заключайте имена свойства в кавычки.
Чтобы вычислить метрики, вызывайте метрики назначения дорожки с аргументами, как если бы это была функция (описанная здесь).
[ возвращает структуры, tracksummary,truthsummary] = assignmentMetics(tracks,truths)tracksummary и truthsummary, содержащие совокупные метрики по всем tracks и truths, полученный из предыдущего обновления объекта.
Чтобы использовать функцию объекта, задайте системный объект в качестве первого входного параметра. Например, чтобы освободить системные ресурсы системного объекта с именем obj, используйте следующий синтаксис:
release(obj)
Исследуйте назначения и ошибки для системы, отслеживающей две цели.
Во-первых, загрузите сохраненные данные дорожки.
load trackmetricex tracklog truthlog
Создайте объекты для анализа присвоения и метрики ошибок.
tam = trackAssignmentMetrics; tem = trackErrorMetrics;
Создайте выходные переменные.
posRMSE = zeros(numel(tracklog),1); velRMSE = zeros(numel(tracklog),1); posANEES = zeros(numel(tracklog),1); velANEES = zeros(numel(tracklog),1);
Цикл по всем трекам:
Извлеките треки и основную истину в i-м обновлении трекера.
Анализируйте и извлеките текущее назначение track-to-truth.
Анализируйте мгновенные метрики ошибок по всем трекам и истинам.
for i=1:numel(tracklog) tracks = tracklog{i}; truths = truthlog{i}; [trackAM,truthAM] = tam(tracks, truths); [trackIDs,truthIDs] = currentAssignment(tam); [posRMSE(i),velRMSE(i),posANEES(i),velANEES(i)] = ... tem(tracks,trackIDs,truths,truthIDs); end
Отобразите таблицу метрики трека.
trackMetricsTable(tam)
ans=4×15 table
TrackID AssignedTruthID Surviving TotalLength DeletionStatus DeletionLength DivergenceStatus DivergenceCount DivergenceLength RedundancyStatus RedundancyCount RedundancyLength FalseTrackStatus FalseTrackLength SwapCount
_______ _______________ _________ ___________ ______________ ______________ ________________ _______________ ________________ ________________ _______________ ________________ ________________ ________________ _________
1 NaN false 1120 false 0 false 3 3 false 0 0 false 0 0
2 NaN false 1736 false 0 false 8 88 false 0 0 false 28 3
6 3 true 1138 false 0 false 4 314 false 1 28 false 0 2
8 2 true 662 false 0 false 2 29 false 1 169 false 28 0
Показать таблицу метрик истинности.
truthMetricsTable(tam)
ans=2×10 table
TruthID AssociatedTrackID DeletionStatus TotalLength BreakStatus BreakCount BreakLength InCoverageArea EstablishmentStatus EstablishmentLength
_______ _________________ ______________ ___________ ___________ __________ ___________ ______________ ___________________ ___________________
2 8 false 2678 false 4 168 true true 56
3 6 false 2678 false 3 645 true true 84
Постройте график показателей ошибок RMSE и ANEES.
subplot(2,2,1) plot(posRMSE) title('Position Error') xlabel('tracker update') ylabel('RMSE (m)') subplot(2,2,2) plot(velRMSE) title('Velocity Error') xlabel('tracker update') ylabel('RMSE (m/s)') subplot(2,2,3) plot(posANEES) title('Position Error') xlabel('tracker update') ylabel('ANEES') subplot(2,2,4) plot(velANEES) title('Velocity Error') xlabel('tracker update') ylabel('ANEES')
Показать текущие метрики ошибок для каждой отдельной записанной дорожки.
currentTrackMetrics(tem)
ans=2×5 table
TrackID posRMS velRMS posANEES velANEES
_______ ______ ______ ________ ________
6 44.712 20.988 0.05974 0.31325
8 129.26 12.739 1.6745 0.2453
Показать текущие метрики ошибок для каждого отдельного записанного объекта истинности.
currentTruthMetrics(tem)
ans=2×5 table
TruthID posRMS velRMS posANEES velANEES
_______ ______ ______ ________ ________
2 129.26 12.739 1.6745 0.2453
3 44.712 20.988 0.05974 0.31325
Показать совокупные метрики ошибок для каждой отдельной записанной дорожки.
cumulativeTrackMetrics(tem)
ans=4×5 table
TrackID posRMS velRMS posANEES velANEES
_______ ______ ______ ________ ________
1 117.69 43.951 0.58338 0.44127
2 129.7 42.8 0.81094 0.42509
6 371.35 87.083 4.5208 1.6952
8 130.45 53.914 1.0448 0.44813
Показать совокупные метрики ошибок для каждого отдельного записанного объекта истинности.
cumulativeTruthMetrics(tem)
ans=2×5 table
TruthID posRMS velRMS posANEES velANEES
_______ ______ ______ ________ ________
2 258.21 65.078 2.2514 0.93359
3 134.41 48.253 0.96314 0.49183