record

Запуск сценария отслеживания и запись информации о платформе, датчике и излучателе

Синтаксис

rec = record(sc)

rec = record(sc,format)

rec = record(___,Name,Value)

Описание

rec = record(sc) возвращает запись, rec, эволюции симуляции сценария отслеживания, sc. Функция начинается с начала симуляции и сохраняет запись до конца симуляции. Симуляция сценария заканчивается, когда или StopTime сценария достигается или любая платформа в сценарии закончила свою траекторию, заданную Trajectory свойство.

rec = record(sc,format) также задает формат, format, ориентации возвращаемой платформы.

пример

rec = record(___,Name,Value) задает дополнительные величины записи, используя пары "имя-значение". Заключайте каждую Name в кавычках.

Примечание

record функция записывает только обнаружения, сгенерированные датчиками, содержащимися в сценарии, и не записывает треки, сгенерированные из fusionRadarSensor объект, содержащийся в сценарии. fusionRadarSensor генерирует обнаружения, когда вы устанавливаете его TargetReportFormat свойство к 'Detetions' или 'Clustered Detections' и генерирует дорожки, когда вы устанавливаете ее TargetReportFormat свойство к 'Tracks'.

Входные параметры

расширить все

`sc` - Сценарий отслеживания
`trackingScenario` объект

Сценарий отслеживания, заданный как trackingScenario объект.

`format` - Формат ориентации положения
`'quaternion'` (по умолчанию) | `'rotmat'`

Формат ориентации положения, заданный как 'quaternion' или 'rotmat'. Если задано как 'quaternion', а Orientation полем структуры положения платформы является кватернион. Если задано как 'rotmat', а Orientation поле является матрицей поворота.

Пример: 'rotmat'

Типы данных: char

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

`'IncludeEmitters'` - Включить запись информации о выбросах
`false` (по умолчанию) | `true`

Включите запись информации о выбросах, заданную как true или false. Если задано как true, а rec выход содержит Emissions, EmitterConfigurations, EmitterPlatformIDs, и CoverageConfig поля.

`'IncludeSensors'` - Включите запись информации о датчике
`false` (по умолчанию) | `true`

Включите запись информации о датчике, заданную как true или false. Если задано как true, а rec выход содержит Detections, SensorConfiguration, SensorPlatformIDs, и CoverageConfig поля.

`'InitialSeed'` - Начальный случайный seed для записи
текущий случайный seed (по умолчанию) | положительным целым числом

Начальный случайный seed для записи, заданное как положительное целое число. Если задано положительное целое число, функция присваивает это число генератору случайных чисел «Twister» перед записью и сбрасывает генератор случайных чисел в конце записи.

`'HasOcclusion'` - Включите окклюзию в передаче сигнала
`true` (по умолчанию) | `false`

Включите окклюзию в передаче сигнала, заданную как true или false. Если задано как trueфункция учитывает эффект окклюзии при распространении радиолокационного излучения.

`'RecordingFormat'` - Формат записи
`'Struct'` (по умолчанию) | `'Recording'`

Формат записи, заданный как 'Struct' или 'Recording'. Если задано как 'Struct', а rec выход является массивом структур. Если задано как 'Recording', а rec выход a trackingScenarioRecording объект.

`'CoordinateSystem'` - Система координат для отчета о зарегистрированных положениях
`'Cartesian'` (по умолчанию) | `'Geodetic'`

Система координат для отчета о записанных положениях, заданная как:

'Cartesian' - Сообщить о зарегистрированных положениях с использованием Декартовых координат в координатной системе координат Earth-Centered-Earth-Fixed.
'Geodetic' - Сообщить о зарегистрированных положениях с использованием геодезических координат (широта, долгота и высота). Сообщите о зарегистрированной ориентации, скорости и ускорении в локальных системах координат каждой платформы (по умолчанию North-East-Down), соответствующих текущей путевой точке.

Вы можете использовать этот аргумент только когда IsEarthCentered свойство сценария отслеживания, sc, установлено в true.

Выходные аргументы

расширить все

`rec` - Записи состояний платформы во время симуляции
M -by-1 массив структур | `trackingScenarioRecording` объект

Записи состояний платформы во время симуляции, возвращенные как M-на-1 массив структур, если RecordingFormat задается как 'struct' (по умолчанию), или trackingScenarioRecording объект, если RecordingFormat задается как 'Recording'. M - количество временных шагов в симуляции.

Каждая запись содержит временной шаг симуляции и записанную информацию в то время. Структура записи имеет как минимум два поля: SimulationTime и Poses. Это может также иметь другие необязательные поля в зависимости от входа.

The SimulationTime поле содержит время симуляции записи. Poses - N массив структур -by-1, где N - количество платформ. Каждый Poses структура содержит следующие поля:

Область	Описание
`PlatformID`	Уникальный идентификатор для платформы, заданный как положительное целое число. Это обязательное поле без значения по умолчанию.
`ClassID`	Пользовательское целое число, используемое для классификации типа целевого значения, заданное как неотрицательное целое число. Нуль зарезервирован для неклассифицированных типов платформ и является значением по умолчанию.
`Position`	Положение цели в координатах сценария, заданное как реальный вектор-строка 1 на 3. Если на `coordinateSystem` аргумент задается как `'Cartesian'`, а `Position` - 3-элементные Декартовы координаты положения в метрах. Если на `coordinateSystem` аргумент задается как `'Geodetic'`, а `Position` - 3-элементные геодезические координаты: широта в степенях, долгота в степенях и высота в метрах.
`Velocity`	Скорость платформы в координатах сценария, заданная как реальный вектор-строка 1 на 3. модулей - метры в секунду. Значение по умолчанию `[0 0 0]`.
`Acceleration`	Ускорение платформы в координатах сценария, заданное как вектор-строка 1 на 3 в метрах в секунду за секунду. Значение по умолчанию `[0 0 0]`.
`Orientation`	Ориентация платформы относительно локальной навигационной системы координат сценария, заданная как скалярный кватернион или матрица вращения 3 на 3. Ориентация определяет поворот системы координат локальной навигации к текущей системе координат тела платформы. Модули безразмерны. Значение по умолчанию `quaternion(1,0,0,0)`.
`AngularVelocity`	Скорость вращения платформы в координатах сценария, заданная как действительный вектор 1 на 3. Величина вектора задает угловую скорость. Направление задает ось поворота по часовой стрелке. модулями являются степени в секунду. Значение по умолчанию `[0 0 0]`.

Необязательные поля в rec выходы:

Область	Описание
`Emissions`	массив ячеек с выбросами (например `radarEmission` и `sonarEmission`) в сценарии
`EmitterConfigurations`	a массива структур строений эмиттера для каждого эмиттера
`EmitterPlatformIDs`	числовой массив идентификаторов платформ для каждого эмиттера
`Detections`	массив ячеек `objectDetection` объекты, сгенерированные датчиками в сценарии
`SensorConfigurations`	a массива структур строений датчика для каждого датчика
`SensorPlatformIDs`	числовой массив идентификаторов платформ для каждого датчика
`CoverageConfig`	a массива структур покрытия строений для каждого датчика или излучателя

Каждая структура строения эмиттера содержит следующие поля:

Область	Описание
`EmitterIndex`	Уникальный индекс эмиттера, возвращенный как положительное целое число.
`IsValidTime`	Допустимое время излучения, возвращаемое следующим `0` или `1`. `IsValidTime` является `0` когда обновления эмиттера запрашиваются в моменты времени, которые находятся между интервалами обновления, заданными `UpdateInterval` свойство.
`IsScanDone`	Завершил ли эмиттер скан, возвращается следующим `true` или `false`.
`FieldOfView`	Поле зрения эмиттера, возвращаемое как двухэлементный вектор [азимут; повышение] в степенях.
`MeasurementParameters`	Параметры измерения Эмиттера, возвращенные как массив структур, содержащих преобразования координатной системы координат, необходимые для преобразования положений и скоростей в системе координат верхнего уровня в систему координат тока.

Каждая структура строения датчика содержит следующие поля:

Область	Описание
`SensorIndex`	Уникальный индекс датчика, возвращенный как положительное целое число.
`IsValidTime`	Допустимое время обнаружения, возвращаемое как `true` или `false`. `IsValidTime` является `false` при запросе обновлений обнаружения между интервалами обновления, заданными частотой обновления.
`IsScanDone`	`IsScanDone` является `true` когда датчик завершит скан.
`FieldOfView`	Поле зрения датчика, возвращаемое как вектор 2 на 1 положительных вещественных значений, [`azfov`; `elfov`]. `azfov` и `elfov` представление поля зрения в азимуте и повышению, соответственно.
`MeasurementParameters`	Параметры измерения датчика, возвращенные как массив структур, содержащих преобразования координатной системы координат, необходимые для преобразования положений и скоростей в системе координат верхнего уровня в систему координат тока.

Каждая структура строения покрытия содержит следующие поля:

Поля строений

Область	Описание
`Index`	Уникальное целое число для различения датчиков или излучателей.
`LookAngle`	Текущие углы boresight датчика или излучателя, заданные как: Скаляр в степенях, если сканирование только в азимутальном направлении. Двухэлементный вектор [`azimuth`; `elevation`] в степенях при сканировании как в азимутальном, так и в вертикальном направлениях.
`FieldOfView`	Поле зрения датчика или излучателя, заданное как двухэлементный вектор [`azimuth`; `elevation`] в степенях.
`ScanLimits`	Минимальный и максимальный углы, которые датчик или излучатель может сканировать с его `Orientation`. Если датчик или излучатель может сканировать только в азимутальном направлении, задайте пределы как вектор-строку 1 на 2 [`minAz`, `maxAz`] в степенях. Если датчик или излучатель также может сканировать в повышение направлении, задайте пределы как матрицу 2 на 2 [`minAz`, `maxAz`; `minEl`, `maxEl`] в степенях.
`Range`	Область значений луча и зоны покрытия датчика или излучателя в метрах.
`Position`	Исходное положение датчика или излучателя, заданное как трехэлементный вектор [`X`, `Y`, `Z`] на оси театрального сюжета.
`Orientation`	Преобразование вращения из сценария или глобальной системы координат в монтажную систему датчика или эмиттера, заданное как матрица вращения, кватернион или три угла Эйлера в ZYX последовательности.

Примеры

расширить все

Запись сценария отслеживания

Открыть Live Script

Создайте новый сценарий и добавьте платформу.

scene = trackingScenario;
plat = platform(scene);

Задайте траекторию платформы. Расстояние траектории - 25 метров. Скорость траектории составляет 20 м/с в направлении х.

plat.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints',[0 0 0; 25 0 0], ...
    'TimeOfArrival', [0 25/20]);

Запустите симуляцию и запись результатов.

r = record(scene)

r=13×1 struct array with fields:
    SimulationTime
    Poses

Отображение записи в начальное время.

r(1)

ans = struct with fields:
    SimulationTime: 0
             Poses: [1x1 struct]

r(1).Poses

ans = struct with fields:
         PlatformID: 1
            ClassID: 0
           Position: [0 0 0]
           Velocity: [20 0 0]
       Acceleration: [0 0 0]
        Orientation: [1x1 quaternion]
    AngularVelocity: [0 0 0]

Отображение записи в последнее время.

r(end)

ans = struct with fields:
    SimulationTime: 1.2000
             Poses: [1x1 struct]

r(end).Poses

ans = struct with fields:
         PlatformID: 1
            ClassID: 0
           Position: [24 0 0]
           Velocity: [20 0 0]
       Acceleration: [0 0 0]
        Orientation: [1x1 quaternion]
    AngularVelocity: [0 0 0]

Сценарий загрузки и записи отслеживания

Открыть Live Script

Загрузите сценарий отслеживания управления воздушным движением.

load ATCScenario scenario

Запустите симуляцию и запись результатов.

r = record(scenario, 'quaternion', 'IncludeEmitters', true,...
    'IncludeSensors', true, 'InitialSeed', 2019)

r=3215×1 struct array with fields:
    SimulationTime
    Poses
    Emissions
    EmitterConfigurations
    EmitterPlatformIDs
    Detections
    PointClouds
    PointCloudClusters
    SensorConfigurations
    SensorPlatformIDs
    CoverageConfig

Отображение записи в начальное время.

r(1)

ans = struct with fields:
           SimulationTime: 0
                    Poses: [4x1 struct]
                Emissions: {0x1 cell}
    EmitterConfigurations: [0x1 struct]
       EmitterPlatformIDs: [0x1 double]
               Detections: {0x1 cell}
              PointClouds: {0x1 cell}
       PointCloudClusters: {0x1 cell}
     SensorConfigurations: [1x1 struct]
        SensorPlatformIDs: 1
           CoverageConfig: [1x1 struct]

Отображение записи в последнее время.

r(end)

ans = struct with fields:
           SimulationTime: 59.9947
                    Poses: [4x1 struct]
                Emissions: {0x1 cell}
    EmitterConfigurations: [0x1 struct]
       EmitterPlatformIDs: [0x1 double]
               Detections: {0x1 cell}
              PointClouds: {0x1 cell}
       PointCloudClusters: {0x1 cell}
     SensorConfigurations: [1x1 struct]
        SensorPlatformIDs: 1
           CoverageConfig: [1x1 struct]

См. также

trackingScenario | trackingScenarioRecording

Введенный в R2018b

Документация

record

Синтаксис

Описание

Входные параметры

`sc` - Сценарий отслеживания
`trackingScenario` объект

`format` - Формат ориентации положения
`'quaternion'` (по умолчанию) | `'rotmat'`

Аргументы в виде пар имя-значение

`'IncludeEmitters'` - Включить запись информации о выбросах
`false` (по умолчанию) | `true`

`'IncludeSensors'` - Включите запись информации о датчике
`false` (по умолчанию) | `true`

`'InitialSeed'` - Начальный случайный seed для записи
текущий случайный seed (по умолчанию) | положительным целым числом

`'HasOcclusion'` - Включите окклюзию в передаче сигнала
`true` (по умолчанию) | `false`

`'RecordingFormat'` - Формат записи
`'Struct'` (по умолчанию) | `'Recording'`

`'CoordinateSystem'` - Система координат для отчета о зарегистрированных положениях
`'Cartesian'` (по умолчанию) | `'Geodetic'`

Выходные аргументы

`rec` - Записи состояний платформы во время симуляции
M -by-1 массив структур | `trackingScenarioRecording` объект

Примеры

Запись сценария отслеживания

Сценарий загрузки и записи отслеживания

См. также

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Документация

record

Синтаксис

Описание

Входные параметры

sc - Сценарий отслеживания trackingScenario объект

format - Формат ориентации положения 'quaternion' (по умолчанию) | 'rotmat'

Аргументы в виде пар имя-значение

'IncludeEmitters' - Включить запись информации о выбросах false (по умолчанию) | true

'IncludeSensors' - Включите запись информации о датчике false (по умолчанию) | true

'InitialSeed' - Начальный случайный seed для записи текущий случайный seed (по умолчанию) | положительным целым числом

'HasOcclusion' - Включите окклюзию в передаче сигнала true (по умолчанию) | false

'RecordingFormat' - Формат записи 'Struct' (по умолчанию) | 'Recording'

'CoordinateSystem' - Система координат для отчета о зарегистрированных положениях 'Cartesian' (по умолчанию) | 'Geodetic'

Выходные аргументы

rec - Записи состояний платформы во время симуляции M -by-1 массив структур | trackingScenarioRecording объект

Примеры

Запись сценария отслеживания

Сценарий загрузки и записи отслеживания

См. также

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

`sc` - Сценарий отслеживания
`trackingScenario` объект

`format` - Формат ориентации положения
`'quaternion'` (по умолчанию) | `'rotmat'`

`'IncludeEmitters'` - Включить запись информации о выбросах
`false` (по умолчанию) | `true`

`'IncludeSensors'` - Включите запись информации о датчике
`false` (по умолчанию) | `true`

`'InitialSeed'` - Начальный случайный seed для записи
текущий случайный seed (по умолчанию) | положительным целым числом

`'HasOcclusion'` - Включите окклюзию в передаче сигнала
`true` (по умолчанию) | `false`

`'RecordingFormat'` - Формат записи
`'Struct'` (по умолчанию) | `'Recording'`

`'CoordinateSystem'` - Система координат для отчета о зарегистрированных положениях
`'Cartesian'` (по умолчанию) | `'Geodetic'`

`rec` - Записи состояний платформы во время симуляции
M -by-1 массив структур | `trackingScenarioRecording` объект