Exponenta Banner

Lidar Labeler

Метка достоверных данных в лидар облаков точек

развернуть все на странице

Описание

Приложение Lidar Labeler позволяет вам пометить объекты в облаке точек или последовательности облака точек. Приложение считывает данные облака точек из файлов PLY, PCAP, LAS, LAZ, ROS и PCD. Используя приложение, вы можете:

  • Задайте кубоидные метки видимой области (ROI) и метки сцены. Используйте их, чтобы в интерактивном режиме пометить ваши достоверные данные.

  • Задайте атрибуты для меток и используйте их для получения дополнительной информации о метках.

  • Используйте встроенные алгоритмы для кластеризации, сегментации наземной плоскости, автоматической маркировки и отслеживания.

  • Сохраните определения меток, данные облака точек и достоверные данные в файл сеанса для будущего использования.

  • Используйте опцию Projected View для одновременного просмотра меток на верхних частях, спереди и сбоку.

  • Используйте опцию Camera View, чтобы создать и повторно использовать пользовательские представления данных облака точек.

  • Используйте опцию Auto Align, чтобы повернуть и лучше всего подогнать кубоид к кластеру.

  • Используйте lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer класс, чтобы синхронизировать приложение с внешним инструментом визуализации или анализа.

  • Запись, импорт и использование пользовательского алгоритма автоматизации для автоматической маркировки.

  • Оцените эффективность алгоритмов автоматизации меток с помощью визуальных сводных данных.

  • Экспортируйте помеченную основную истину как groundTruthLidar объект. Этот объект может использоваться для верификации системы и обучения детектора объектов.

Дополнительные сведения об этом приложении см. в разделе Запуске с Lidar Labeler.

Lidar Labeler App

Откройте приложение Lidar Labeler

  • MATLAB® Панель инструментов: На вкладке Apps, в разделе Image Processing and Computer Vision, нажмите значок приложения.

  • Командная строка MATLAB: Ввод lidarLabeler.

Примеры

Похожие примеры

Программное использование

расширить все

lidarLabeler открывает новый сеанс приложения, позволяющий пометить достоверные данные в облаках точек.

lidarLabeler(velodyneLidarFileName,deviceModel,calibrationFile) открывает приложение и загружает velodyneLidarFileName.

lidarLabeler(ptCloudSeqFolder) открывает приложение и загружает последовательность облака точек из папки ptCloudSeqFolder, где ptCloudSeqFolder - строковый скаляр или вектор символов, задающий папку, содержащую файлы облака точек. Файлы облака точек должны иметь расширения, поддерживаемые pcformats, и загружаются в порядке, возвращенном dir функция.

lidarLabeler(lasSeqFolder) открывает приложение и загружает последовательность LAS из папки lasSeqFolder, где lasSeqFolder - строковый скаляр или вектор символов, задающий папку, содержащую файлы LAS. Файлы LAS должны иметь расширения, поддерживаемые lasformats, и загружаются в порядке, возвращенном dir функция.

lidarLabeler(___,'SyncImageViewerTargetHandle',syncImageViewer) открывает приложение и загружает оба этих компонентов:

  • Сигнал облака точек, заданный с помощью любой из комбинаций входных аргументов из предыдущих синтаксисов.

  • Внешний инструмент отображения видео или последовательности изображений, который синхронизируется по времени с заданным сигналом облака точек.

The syncImageViewer вход является указателем на lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer класс, который реализует внешний инструмент.

Например, этот код открывает приложение с сигналом облака точек и синхронизированным инструментом визуализации видео.

sourceName = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata','lcc', ...
                      'HDL64','pointCloud');
lidarLabeler(sourceName,'SyncImageViewerTargetHandle',@SyncImageDisplay)

lidarLabeler(sessionFile) открывает приложение и загружает сохраненный сеанс приложения sessionFile. The sessionFile вход содержит путь и имя файла MAT. MAT-файл, который sessionFile точки на содержит сохраненный сеанс.

Ограничения

  • Метки не поддерживают подметки.

  • Окно Сводные Данные не поддерживает подметки.

Подробнее о

расширить все

Совет

  • Используйте lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer Класс, чтобы создать инструмент для просмотра изображения, соответствующего данным облака точек.

  • Удалите плоскость заземления, чтобы четко просмотреть созданные метки объектов.

  • Используйте опции поворота, перемещения, развертывания и усадки, чтобы отредактировать кубоиды после их рисования.

  • Используйте опцию Camera View, чтобы сохранить вид данных с текущего угла и направления.

  • Чтобы избежать необходимости повторной маркировки основной истины с помощью новых меток, организуйте схему маркировки, которую вы хотите использовать, прежде чем начинать маркировать основную истину.

  • Можно копировать и вставлять метки между сигналами одного типа.

Алгоритмы

расширить все

Вы можете использовать алгоритмы автоматизации меток, чтобы ускорить маркировку в приложении. Чтобы создать свой собственный алгоритм автоматизации меток для использования в приложении, см., Создают Алгоритм Автоматизации для Маркировки. Можно также использовать один из встроенных алгоритмов, выполнив следующие шаги:

  1. Импортируйте данные, которые вы хотите пометить, и создайте по крайней мере одно определение метки.

  2. На панели инструментов приложения нажмите Select Algorithm и выберите один из встроенных алгоритмов автоматизации.

  3. Нажмите Automate, а затем следуйте инструкциям по автоматизации в правой панели окна автоматизации.

См. также

Приложения

Объекты

Классы

Введенный в R2020b

Документация по Lidar Toolbox

Поддержка