Оцените положение между двумя сканами лидара с помощью поиска на основе сетки
находит относительное положение между ссылкой pose
= matchScansGrid(currScan
,refScan
)lidarScan
и ток lidarScan
объект с использованием поиска на основе сетки. matchScansGrid
преобразует пары скана лидара в вероятностные сетки и находит положение между двумя сканами путем корреляции их сетки. Функция использует стратегию branch-and-bound для ускорения расчетов в больших дискретизированных окнах поиска.
[___] = matchScansGrid(___,Name,Value)
задает опции с использованием одного или нескольких Name,Value
аргументы в виде пар. Для примера, 'InitialPose',[1 1 pi/2]
задает начальную оценку положения для сопоставления сканов.
[1] Гесс, Вольфганг, Деймон Колер, Хольгер Рапп и Дэниел Андор. Закрытие цикла в реальном времени в 2D LIDAR SLAM. 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2016.