Оцените положение между двумя лазерными сканами с помощью линии функций
оценивает относительное положение между двумя сканами на основе совпадающих функций линии, идентифицированных в каждом скане. Задайте начальное предположение относительно относительного положения, relpose
= matchScansLine(currScan
,refScan
,initialRelPose
)initialRelPose
.
[___] = matchScansLine(___,Name,Value)
задает опции с использованием одного или нескольких Name,Value
аргументы в виде пар.
[1] Neira, J. and J.d. Тардос. «Ассоциация данных в стохастическом отображении с использованием теста совместимости». Транзакции IEEE по робототехнике и автоматизации 17, № 6 (2001): 890-97. https://doi.org/10.1109/70.976019.
[2] Shen, Xiaotong, Emilio Frazzoli, Daniela Rus, and Marcelo H. Ang. «Fast Joint Compatibility Branch and Bound for Feature Cloud Matching». 2016 IEEE/RSJ International по интеллектуальным роботам и системам https://doi.org/10.1109/iros.2016.7759281.