Сегментируйте каждое облако точек и добавляйте на карту функции и сегменты облака точек.
for n = 1:numel(ptCloudScans);
ptCloud = ptCloudScans(n);
% Segment and remove the ground plane.
groundPtsIdx = segmentGroundFromLidarData(ptCloud,'ElevationAngleDelta',11);
ptCloud = select(ptCloud,~groundPtsIdx,'OutputSize','full');
% Select cylindrical neighborhood.
dists = sqrt(ptCloud.Location(:,:,1).^2 + ptCloud.Location(:,:,2).^2);
cylinderIdx = dists <= outerCylinderRadius ...
& dists > innerCylinderRadius;
ptCloud = select(ptCloud,cylinderIdx,'OutputSize','full');
% Segment the point cloud.
[labels, numClusters] = segmentLidarData(ptCloud,distThreshold,angleThreshold,'NumClusterPoints',[50 5000]);
% Extract features from the point cloud.
[features,segments] = extractEigenFeatures(ptCloud,labels);
% Add the features and segments to the map.
sMap = addView(sMap,n,features,segments);
end
sMapIn - Исходная карта сегментов и функций pcmapsegmatch объект
Исходная карта сегментов и функций, заданная как pcmapsegmatch объект.
viewId - Просмотр идентификатора положительное целое число
Видовой идентификатор, заданный как целое число. Каждый идентификатор представления является уникальным для определенного представления.
features - функции, основанные на собственном значении вектор eigenFeature объекты
Основанные на собственном значении функции, заданные как вектор eigenFeature объекты. Функция отфильтровывает признаки, которые уже существуют на карте, отфильтровываются как дубликаты на основе их расположения в центроиде и расстояния, заданного CentroidDistance свойство карты.
Вы должны извлечь новые возможности только из облака точек, зарегистрированного в облаках точек существующих функций
segments - Сегменты облака точек вектор pointCloud объекты
Сегменты облака точек, заданные как вектор pointCloud объекты. Как использовать show функция объекта для визуализации, необходимо задать этот аргумент.
Для улучшенной производительности не включайте segments в карте с findPose и updateMap функции объекта. Кроме того, можно использовать deleteSegment функция объекта, чтобы удалить существующие сегменты перед использованием findPose или updateMap.
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте
Памятка переводчика
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.