Эти инструкции и процедуры применяются к калибровке лидар-камеры. Следуйте этим рекомендациям для получения наилучших результатов при использовании рабочих процессов Калибровка Лидара и Камеры.
Используйте checkerboard функция для создания шахматного изображения. Шахматная доска должна быть прямоугольником.
Используйте шахматную доску, которая содержит четное количество квадратов вдоль одного ребра и нечетное количество квадратов вдоль другого ребра. Квадратный шаблон может привести к неожиданным результатам для внешней камеры. Неквадратичный шаблон содержит два черных угла вдоль одной стороны и два белых угла вдоль противоположной стороны. Используйте эти функции для определения ориентации шаблона и начальной точки шахматной доски. Калибратор присваивает x -направление более длинной стороне.
Чтобы избежать ошибок измерения, распечатайте табличку в сквозном режиме на пенной доске.
Если вы добавляете заполнение вдоль каждой стороны шахматной доски, измерьте значения точно. Значения должны быть заданы как вектор для приложения Lidar Camera Calibrator или estimateCheckerboardCorners3d функция. Рисунок показывает, как элементы вектора заполняют стороны.
Шахматная подложка
Собирайте данные с обоих датчиков одновременно. Сбор данных без эффектов размытия движения. Размытие движения может ухудшить точность калибровки. Если вы работаете с записью видео, тщательно захватывайте облака точек, соответствующие этим системам координат.
Удерживайте шахматную цель с полностью удлиненными руками, а не близко к телу. В противном случае части вашего тела могут оказаться плоскими с целью. Это может привести к неточному обнаружению шахматной платы. Удерживайте цель сзади, а не на ребрах, для разреженных датчиков лидара.
Удалите другие элементы на той же плоскости, которую калибратор может скопировать с целью.
На рисунке ниже показано множество различных способов удержания шахматной доски для сбора данных. Наклоните шахматную доску, чтобы открыть больше ее площади линиям скана от датчика лидара. Захват не менее 10 систем координат для правильной калибровки.
Для датчиков лидара высокого разрешения, таких как HDL-64 и Ouster OS1-64, можно удерживать шахматную доску горизонтально или вертикально при захвате данных. Однако наклоните шахматную панель на угол 45 степеней при захвате данных для наилучших результатов.
Данные облака точек должны быть сохранены в формате PCD или PLY.
estimateCheckerboardCorners3d | Lidar Camera Calibrator
