Документация

Внешняя калибровка лидара и камеры

Внешняя калибровка датчиков лидара и камеры обычно использует объекты калибровки, такие как плоские доски с шаблонами шахматной доски, в захваченной сцене. Угловые точки объекта калибровки обнаруживаются в данных, полученных каждым датчиком и используются, чтобы установить соответствия точек между ними. Можно вычислить координаты плоскости изображения, соответствующие 3-D лидаров точкам, используя внешнюю калибровку и параметры собственной камеры.

Внешняя калибровка является твердым преобразованием, которое преобразует точки из 3-D лидарной системы координат в 3-D систему координат камеры. Внешние параметры состоят из вращения, R и перемещения, t.

Можно оценить твердую матрицу преобразования с помощью estimateLidarCameraTransform функция.

Затем вычислите координаты плоскости 2-D изображения из 3-D точек лидара и внешнего параметра.

K - внутренняя матрица камеры, заданная собственными параметрами: фокусным расстоянием, оптическим центром (также известным как главная точка) и коэффициентом наклона.

Можно оценить внутренние параметры камеры при помощи cameraIntrinsics функция. Используя предполагаемые внешние параметры калибровки и внутренней камеры, можно проецировать лидарные точки на изображение или слить выходные выходы камеры и датчика лидара. Для получения дополнительной информации смотрите projectLidarPointsOnImage и fuseCameraToLidar функций.