Оцените координаты мировой системы координат шахматных угловых точек на изображении
imageCorners3d = estimateCheckerboardCorners3d(I,cameraIntrinsic,checkerSize)I, при помощи внутренних параметров камеры cameraIntrinsic и размер шахматных квадратов checkerSize.
[ дополнительно возвращает шкафные размерности imageCorners3d,boardDimensions] = estimateCheckerboardCorners3d(I,cameraIntrinsic,checkerSize)boardDimensions.
[ оценивает координаты мировой системы координат угловых точек шахматной доски из набора файлов изображений, imageCorners3d,boardDimensions,imagesUsed] = estimateCheckerboardCorners3d(imageFileNames,cameraIntrinsic,checkerSize)imageFileNames. Функция возвращает логический вектор, который указывает, в каких изображениях она обнаружила шахматную доску imagesUsed, в дополнение к выходным аргументам из предыдущих синтаксисов.
[___] = estimateCheckerboardCorners3d( оценивает координаты мировой системы координат угловых точек шахматной доски из массива изображений, imageArray,cameraIntrinsic,checkerSize)imageArray.
[___] = estimateCheckerboardCorners3d(___, задает опции, использующие один или несколько аргументы пары "имя-значение" в дополнение к любой комбинации аргументов из предыдущих синтаксисов. Для примера, Name,Value)'MinCornerMetric',0.2 устанавливает порог для угловой метрики шахматной доски равным 0,2.
Обнаружение шахматной доски в изображении с помощью estimateCheckerboardCorners3d функция и оценка мировых координат системы координат шахматных углов.
Считайте изображение в рабочую область.
Image = imread('CheckerboardImage.png');Загрузите параметры камеры в рабочую область.
intrinsic = load('calibration.mat');Установите размер шахматных квадратов в миллиметрах.
squareSize = 200;
Оцените шахматные углы.
boardCorners = estimateCheckerboardCorners3d(Image, ...
intrinsic.cameraParams,squareSize)boardCorners = 4×3
1.2840 -0.5216 8.8913
2.8614 0.5774 8.3401
1.8230 2.0470 8.2984
0.2455 0.9480 8.8496
Постройте график углов на вход изображении.
imPts = projectLidarPointsOnImage(boardCorners,intrinsic.cameraParams,rigid3d()); J = undistortImage(Image,intrinsic.cameraParams); imshow(J) hold on plot(imPts(:,1),imPts(:,2),'.r','MarkerSize',30) title('Detected Checkerboard Corners') hold off
I - Изображение для обнаруженияИзображение для обнаружения, заданное как H -by- W -by- C массив, где:
H - Высота изображения в пикселях
W - Ширина изображения в пикселях
C - Количество цветовых каналов
Типы данных: single | double | int16 | uint8 | uint16
imageFileNames - Имена файлов изображенийИмена файлов изображений, заданные как вектор символов или массив ячеек векторов символов Если задано более одного имени файла, необходимо использовать массив ячеек с векторами символов.
Типы данных: char | cell
imageArray - Набор изображенийНабор изображений, заданный как H -by- W -by- C -by- N массив, где:
H - Высота самого высокого изображения в массиве
W - Ширина самого широкого изображения в массиве
C - Количество цветовых каналов
N - Количество изображений в массиве
Типы данных: single | double | int16 | uint8 | uint16
cameraIntrinsic - Внутренние параметры камерыcameraIntrinsics объектВнутренние параметры камеры, заданные как cameraIntrinsics объект.
checkerSize - Размер шахматного квадратаРазмер шахматного квадрата, заданный как скаляр в миллиметрах. Это значение задает длину каждой стороны шахматного квадрата.
Типы данных: single | double
Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
'MinCornerMetric',0.2 устанавливает порог для угловой метрики шахматной доски равным 0,2.'Padding' - Заполнение по каждой стороне шахматного щита[0 0 0 0] (по умолчанию) | четырехэлементный вектор-строкаЗаполнение вдоль каждой стороны шахматного щита, заданное как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Padding' и четырехэлементный вектор-строка неотрицательных значений в миллиметрах.
Рисунок показывает, как элементы вектора заполняют стороны.
Шахматная подложка
Типы данных: single | double
'MinCornerMetric' - Порог для шахматной угловой метрики0.15 (по умолчанию) | неотрицательной скаляромПорог для шахматной угловой метрики, заданное как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'MinCornerMetric' и неотрицательный скаляр. Использование более высокого порогового значения может уменьшить количество ложных обнаружений в шумном или сильно текстурированном изображении.
Типы данных: single | double
'ShowProgressBar' - Отобразите прогресс функцииfalse (по умолчанию) | true
Отобразите прогресс функции в строке прогресса, заданной как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'ShowProgressBar' и логический false или true.
Типы данных: logical