Интерактивно оцените твердое преобразование между датчиком лидара и камерой
Приложение Lidar Camera Calibrator позволяет вам в интерактивном режиме оценить твердое преобразование между датчиком лидара и камерой. Приложение выполняет калибровку, считывая калибровочные изображения и облака точек, захваченные пользователем. Приложение считывает данные облака точек в форматах PLY и PCAP и изображения в любом формате, поддерживаемом imformats
.
Используя приложение, вы можете:
Обнаружение, извлечение и визуализация функций шахматной платы из изображений и данных облака точек.
Оцените твердое преобразование между камерой и лидаром, используя результаты обнаружения функций.
Используйте результаты калибровки, чтобы сплавить данные с обоих датчиков. Можно визуализировать данные облака точек, проецируемые на изображения, и цветовую или полутоновую информацию от изображений, сросшихся с данными облака точек.
Просмотрите нанесенные на график метрики ошибки калибровки. Можно удалить выбросы с помощью порога линии и повторно калибровать оставшиеся данные.
Задайте видимую область (ROI) вокруг шахматной доски, чтобы уменьшить расчет ресурсы, необходимые для процесса оценки преобразования.
Экспортируйте данные о преобразовании и метрике ошибок как переменные рабочей области или файлы MAT. Можно также создать MATLAB® скрипт для всего рабочего процесса.
MATLAB Toolstrip: На вкладке Apps, в разделе Image Processing and Computer Vision, щелкните значок приложения.
Командная строка MATLAB: Ввод lidarCameraCalibrator
.