Lidar Camera Calibrator

Интерактивно оцените твердое преобразование между датчиком лидара и камерой

Описание

Приложение Lidar Camera Calibrator позволяет вам в интерактивном режиме оценить твердое преобразование между датчиком лидара и камерой. Приложение выполняет калибровку, считывая калибровочные изображения и облака точек, захваченные пользователем. Приложение считывает данные облака точек в форматах PLY и PCAP и изображения в любом формате, поддерживаемом imformats.

Используя приложение, вы можете:

Обнаружение, извлечение и визуализация функций шахматной платы из изображений и данных облака точек.
Оцените твердое преобразование между камерой и лидаром, используя результаты обнаружения функций.
Используйте результаты калибровки, чтобы сплавить данные с обоих датчиков. Можно визуализировать данные облака точек, проецируемые на изображения, и цветовую или полутоновую информацию от изображений, сросшихся с данными облака точек.
Просмотрите нанесенные на график метрики ошибки калибровки. Можно удалить выбросы с помощью порога линии и повторно калибровать оставшиеся данные.
Задайте видимую область (ROI) вокруг шахматной доски, чтобы уменьшить расчет ресурсы, необходимые для процесса оценки преобразования.
Экспортируйте данные о преобразовании и метрике ошибок как переменные рабочей области или файлы MAT. Можно также создать MATLAB^® скрипт для всего рабочего процесса.

Откройте приложение Lidar Camera Calibrator

MATLAB Toolstrip: На вкладке Apps, в разделе Image Processing and Computer Vision, щелкните значок приложения.
Командная строка MATLAB: Ввод lidarCameraCalibrator.

Примеры

расширить все

Запуск и загрузка параметров в приложение Lidar Camera Calibrator

Задайте пути к файлам изображения и облака точек.

imageFilesPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata',...
    'lcc','vlp16','images');
pcFilesPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata',...
    'lcc','vlp16','pointCloud');

Загрузите размер шашки и значения заполнения шахматной доски.

checkerSize = 81; % millimeters
padding = [0 0 0 0]; % millimeters

Запустите приложение с этими параметрами.

lidarCameraCalibrator(imageFilesPath,pcFilesPath,checkerSize,padding)

Программное использование

расширить все

`lidarCameraCalibrator`

lidarCameraCalibrator открывает новый сеанс приложения Lidar Camera Calibrator.

`lidarCameraCalibrator(sessionFile)`

lidarCameraCalibrator(sessionFile) открывает приложение Lidar Camera Calibrator и загружает ранее сохраненный сеанс приложения, sessionFile.

`lidarCameraCalibrator(imageFilesPath,pcFilesPath,checkerSize,padding)`

lidarCameraCalibrator(imageFilesPath,pcFilesPath,checkerSize,padding) открывает новый сеанс приложения и загружает указанные входные данные. Приложение считывает файлы изображений из imageFilesPath и файлы облака точек из pcFilesPath. Оба этих аргументов должны быть допустимыми папками, содержащими изображения и облака точек, соответственно. checkerSize - квадратная шашечная размерность шахматной доски, используемой в калибровке и padding содержит значения заполнения шахматной доски, заданные в виде положительного числового скаляра в миллиметрах.

См. также

Функции

bboxCameraToLidar | bboxLidarToCamera | detectRectangularPlanePoints | estimateCheckerboardCorners3d | estimateLidarCameraTransform | fuseCameraToLidar | projectLidarPointsOnImage

Темы

Введенный в R2021a

Документация