Исследуйте контроллер MPC на ошибки проектирования и проблемы устойчивости во время исполнения
review(
проверяет потенциальные проблемы проекта в прогнозирующем контроллере модели, mpcobj
)mpcobj
, и генерирует отчет о проверке. Отчет о проверке предоставляет информацию о каждом тесте, подсвечивает предупреждения и отказы теста и предлагает возможные решения. Для получения дополнительной информации о тестах, выполненных review
function, см. Алгоритмы.
Вы также можете просмотреть проектирование контроллера в приложении MPC Designer. На вкладке Tuning, в разделе Analysis, нажмите Review Design.
Протестируйте своё проектирование контроллера с помощью таких методов, как симуляции, так как review
невозможно обнаружить все возможные факторы эффективности.
Команда review выполняет следующие тесты.
Тест | Описание |
---|---|
MPC Object Creation | Проверьте, генерируют ли спецификации контроллера допустимый контроллер MPC. Если контроллер недействителен, дополнительные тесты не выполняются. |
QP Hessian Matrix Validity | Проверьте, имеет ли задача квадратичного программирования (QP) MPC для контроллера уникальное решение. Необходимо выбрать параметры функции затрат (веса штрафов) и горизонты так, чтобы QP Hessian матрица была положительно-определена. |
Closed-Loop Internal Stability | Извлечение A матрица из реализации в пространстве состояний контроллера без ограничений, а затем вычисляет ее собственные значения. Если абсолютное значение каждого собственного значения меньше или равно 1 и объект стабилен, тогда ваша система обратной связи внутренне стабильна. |
Closed-Loop Nominal Stability | Извлечение A матрица из реализации пространства состояний в дискретном времени системы с обратной связью; то есть объект и контроллер подключены в строении обратной связи. Затем вычислите собственные значения A . Если абсолютное значение каждого собственного значения меньше или равно 1 , тогда номинальная (без ограничений) система стабильна. |
Closed-Loop Steady-State Gains | Проверяйте, вводит ли контроллер все управляемые выходные переменные к своим целям в установившемся состоянии при отсутствии ограничений. |
Hard MV Constraints | Проверьте, имеет ли контроллер жесткие ограничения как на манипулируемую переменную, так и на ее скорость изменения, и, если да, могут ли эти ограничения конфликтовать во время исполнения. |
Other Hard Constraints | Проверьте, имеет ли контроллер жесткие выходные ограничения или жесткие смешанные входные/выходные ограничения, и, если да, могут ли эти ограничения стать невозможными для удовлетворения во время исполнения. |
Soft Constraints | Проверьте, имеет ли контроллер правильный баланс жестких и мягких ограничений, путем оценки ограничительных параметров ECR. |
Memory Size for MPC Data | Оцените размер памяти, требуемый контроллером во время исполнения. |
review
автоматизирует определенные тесты, которые можно выполнить в командной строке.