world2grid

Преобразуйте мировые координаты в сетчатые индексы

Свернуть все на странице

Синтаксис

ij = world2grid(map,xy)

Описание

пример

ij = world2grid(map,xy) преобразует массив мировых координат, xy, в массив сетчатых индексов, ij в [row col] формат.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте пустую карту размером 10 на 10 метров.

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполнение конкретных мировых местоположений с новыми значениями вероятностей и отобразите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Надьте занятые области на радиус 0,5 м. Большие значения заполнения перезаписывают меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите местоположения сетки из мировых местоположений. 

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите значения заполнения для местоположений сетки.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Представление карты, заданное как occupancyMap, mapLayer, или multiLayerMap объект.

Мировые координаты, заданные как n-на-2 матрица [x y] пар, где n - количество мировых координат.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Индексы сетки, возвращенные как n -на-2 матрица [i j] пар в [row col] формат, где n количество позиций сетки. Местоположение камер сетки отсчитывается из верхнего левого угла сетки.

Типы данных: double

См. также

Объекты

Функции

Темы

Введенный в R2019b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте