Exponenta Banner

insertPointCloud

Вставьте 3-D точки или наблюдение облака точек в карту

Свернуть все на странице

Синтаксис

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxrange)
insertPointCloud(map3D,pose,ptcloud,maxrange)

Описание

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxrange) вставляет одно или несколько наблюдений датчика в заданную points в карте заполнения, map3D. Занятые точки обновляются наблюдением 0,7. Все другие точки между датчиком pose и points обрабатывают как свободные от препятствий и обновляют наблюдением 0,4. Точки за пределами maxrange не обновляются. NaN значения игнорируются.

insertPointCloud(map3D,pose,ptcloud,maxrange) вставляет ptcloud объект в карту.

Входные параметры

свернуть все

3-D заполнения, заданная как occupancyMap3D объект.

Точки облака точек в координатах датчика, заданные как n-на-3 матрица [x y z] точки, где n является числом точек в облаке точек.

Чтение облака точек, заданное как pointCloud объект.

Примечание

Использование pointCloud объектам требуется Computer Vision Toolbox™.

Положение и ориентация транспортного средства, заданные как [x y z qw qx qy qz] вектор. Положение транспортного средства является вектором xyz-положения с вектором ориентации кватерниона, заданным как [qw qx qy qz].

Максимальная область значений датчика облака точек, заданный как скаляр. Точки за пределами этой области значений игнорируются.

См. также

Классы

Функции

Введенный в R2019b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка