Exponenta Banner
exponenta event banner

nodeEstimates

Положения узлов в графике положения

Свернуть все на странице

Синтаксис

measurements = nodeEstimates(poseGraph)
measurements = nodeEstimates(poseGraph,nodeIDs)

Описание

measurements = nodeEstimates(poseGraph) перечисляет все положения в указанном графике положения.

measurements = nodeEstimates(poseGraph,nodeIDs) В перечислены положения с указанными идентификаторами узла.

Входные параметры

свернуть все

График положения, заданный как poseGraph или poseGraph3D объект.

Идентификаторы узла, заданные как положительное целое число или вектор положительных целых чисел. Каждый добавленный узел получает идентификатор последовательно в графике.

Выходные аргументы

свернуть все

Измерения между узлами, возвращенные как n-на-3 матрица или n-на-7 матрица.

Для poseGraph (2-D), каждая строка является [x y theta] вектор, который задает относительное xy -положение и угол ориентации, theta, положения в графике. Для знаковых позиций, theta возвращается как NaN.

Для poseGraph3Dкаждая строка является [x y z qw qx qy qz] вектор, который определяет относительное xyz -положение и кватернионную ориентацию, [qw qx qy qz], положения в графике.

Примечание

Многие другие источники для 3-D графиков положения, включая .g2o форматы, задайте ориентацию кватерниона в другом порядке, например [qx qy qz qw]. Проверьте источник данных графика положения перед добавлением узлов к poseGraph3D объект.

Вопросы совместимости

расширить все

Изменение поведения в будущем релизе

Расширенные возможности

.

См. также

Функции

Объекты

Темы

Введенный в R2019b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка