Измерения между узлами, возвращенные как n-на-3 матрица или n-на-7 матрица.

Для poseGraph (2-D), каждая строка является [x y theta] вектор, который задает относительное xy -положение и угол ориентации, theta, положения в графике. Для знаковых позиций, theta возвращается как NaN.

Для poseGraph3Dкаждая строка является [x y z qw qx qy qz] вектор, который определяет относительное xyz -положение и кватернионную ориентацию, [qw qx qy qz], положения в графике.

Информационные матрицы, заданные в компактном виде как n-на-6 или n-на-21 матрица, где n - количество положений в графике положения.

Каждая строка является верхним треугольником квадратной информационной матрицы. Информационная матрица представляет неопределенность измерения. Матрица вычисляется как обратная ковариации. Если измерение является [x y theta] вектор, ковариационная матрица является 3 на 3 парных ковариационных вычислений. Обычно неопределенность определяется моделью датчика.

Для poseGraph (2-D), каждая информационная матрица является вектором с шестью элементами. Значение по умолчанию является [1 0 0 1 0 1]. Для знаковых узлов последние три элемента возвращаются следующим NaN.

Для poseGraph3Dкаждая информационная матрица является вектором с 21 элементом. Значение по умолчанию является [1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1].