Оптимизируйте график положения и удалите плохие замыкания цикла
оптимизирует график положения, чтобы наилучшим образом удовлетворить ограничениям ребра, и удаляет все края замыкания плохого цикла на основе параметров остаточной ошибки, заданных в poseGraphUpdated
= trimLoopClosures(poseGraphObj
,trimParams
,solverOptions
)trimParams
. Создайте solverOptions
ввести используя poseGraphSolverOptions
функция.
Функция реализует метод градуированной непревзойденности (GNC) с усеченной стоимостью наименьших квадратов (TLS) в комбинации с неминамическим решателем графика положения [1].
[
возвращает дополнительную информацию, относящуюся к процессу обрезки.poseGraphUpdated
,trimInfo
] = trimLoopClosures(poseGraphObj
,trimParams
,solverOptions
)
[1] Yang, Heng, et al. «Выпускник Non-Convexity for Robust Spatial Perception: From Non-Minimal Solvers to Global Outlier Rejection». IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 5, № 2, Apr. 2020, pp. 1127-34. DOI.org (Crossref), doi:10.1109/LRA.2020.2965893.