edgeResidualErrors

Вычислите остаточные ошибки ребра графика положения

    Описание

    пример

    resErrorVec = edgeResidualErrors(poseGraphObj) возвращает остаточные ошибки для каждого ребра в графике положения с текущими оценками узла положения. Порядок остаточных ошибок соответствует порядку идентификаторов ребер в poseGraph.

    Примеры

    свернуть все

    Оптимизируйте график положения на основе узлов и ограничений по ребрам. Обрезка цикла закрыта на основе их ребра невязкой ошибок.

    Загрузите набор данных, содержащий 2-D графики положения. Осмотрите poseGraph объект для просмотра числа узлов и замыканий цикла.

    load grid-2d-posegraph.mat pg
    disp(pg)
      poseGraph with properties:
    
                   NumNodes: 120
                   NumEdges: 193
        NumLoopClosureEdges: 74
         LoopClosureEdgeIDs: [1x74 double]
            LandmarkNodeIDs: [1x0 double]
    

    Постройте график положения с отключенными идентификаторами. Красные линии указывают на закрытие цикла, идентифицированное в наборе данных. Положения в графике должны следовать сетке, но показу свидетельством дрейфа с течением времени.

    show(pg,'IDs','off');
    title('Original Pose Graph')

    Figure contains an axes. The axes with title Original Pose Graph contains 3 objects of type line.

    Оптимизируйте график положения с помощью optimizePoseGraph функция. По умолчанию эта функция использует "builtin-trust-region" решатель. Поскольку график положения содержит некоторые плохие замыкания цикла, полученный график положения фактически нежелателен.

    pgOptim = optimizePoseGraph(pg);
    figure;
    show(pgOptim);

    Figure contains an axes. The axes contains 225 objects of type line, text.

    Проверьте остаточные ошибки ребра для исходного графика положения. Значения ошибки больших выбросов в конце указывают на плохие закрытия цикла.

    resErrorVec = edgeResidualErrors(pg);
    plot(resErrorVec);
    title('Edge Residual Errors by Edge ID')

    Figure contains an axes. The axes with title Edge Residual Errors by Edge ID contains an object of type line.

    Некоторые замыкания цикла должны быть отделены от графика положения на основе их остаточной ошибки. Используйте trimLoopClosures функция для обрезки замыканий плохих циклов. Установите максимальный и порог усечения для параметров триммера. Этот порог устанавливается на основе точности измерений и должен быть настроен для вашей системы.

    trimParams.MaxIterations = 100;
    trimParams.TruncationThreshold = 25;
    
    solverOptions = poseGraphSolverOptions; 

    Используйте trimLoopClosures функция с параметрами триммера и опциями решателя.

    [pgNew, trimInfo, debugInfo] = trimLoopClosures(pg,trimParams,solverOptions);

    Из trimInfo выход, постройте график замыканий цикла, удаленный из оптимизированного графика положения. При построении графика с графиком остаточных ошибок ранее можно увидеть, что закрытие большого цикла ошибок было удалено.

    removedLCs = trimInfo.LoopClosuresToRemove;
    
    hold on
    plot(removedLCs,zeros(length(removedLCs)),'or')
    title('Edge Residual Errors and Removed Loop Closures')
    legend('Residual Errors', 'Removed Loop Closures')
    xlabel('Edge IDs')
    ylabel('Edge Residual Error')
    hold off

    Figure contains an axes. The axes with title Edge Residual Errors and Removed Loop Closures contains 45 objects of type line. These objects represent Residual Errors, Removed Loop Closures.

    Отобразите новый график положения с обрезкой замыканий плохих циклов.

    show(pgNew,"IDs","off");

    Figure contains an axes. The axes contains 3 objects of type line.

    Входные параметры

    свернуть все

    График положения, заданный как poseGraph или poseGraph3D объект.

    Выходные аргументы

    свернуть все

    Кромка невязки ошибок для графика положения, заданная как вектор положительных скалярных величин.

    Расширенные возможности

    .
    Введенный в R2020b
    Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте