frameVariables(ks) перечисляет кинематические переменные, определенные в настоящее время в KinematicsSolver ks объекта чтобы захватить преобразования между парами систем координат. Пары систем координат задаются при создании переменных. Они могут быть из любого места в модели и часто состоят из систем координат, не соединенных непосредственно шарнирами.

MATLAB выводит таблицу с переменными системы координат в строках. Каждая строка задает идентификатор переменной, базовую систему координат, против которого задано его преобразование, последующая система координат, который описывает преобразование, и модуль для своего числового значения.

KinematicsSolver объекты начинаются без переменных системы координат. Таблица первоначально пуста, и она остается такой до тех пор, пока не будет заполнена переменными, созданными из пар систем координат. Используйте addFrameVariables функция объекта, чтобы создать эти переменные. Использовать removeFrameVariables чтобы удалить переменные, более не релевантные для анализа, и clearFrameVariables чтобы отбросить все переменные системы координат за один вызов.

Одна и та же пара систем координат может привести к появлению разных переменных. Они обычно объединяются в группу, специфичную для пары. Группы сортируются по имени, причем переменные в каждой группе ранжируются по типу преобразования и компоненту. Переменные соответственно называются groupName. transformType. transformComponent.

Имя группы является строкой, заданной для addFrameVariables функция объекта во время создания переменных. Тип преобразования - перемещение или вращение. Компонент преобразования является x, y или z. Группа с именем Hand с компонентами преобразования между системами координат для переменных системы координат Hand.Translation.X, Hand.Translation.Y, и Hand.Translation.Z.

Системы координат могут быть назначены в качестве целей, догадок и выходов во время анализа. В качестве целей они помогают задать строение мультитела, для которой можно решить неизвестные переменные. Как догадывается, они служат, чтобы смещать решатель к одному из столь же правдоподобных решений - например, к тому, чтобы локоть человекоподобного робота не гипередавался. В качестве выходов они добавляют к списку неизвестных для определения.