addFrameVariables

Создайте кинематические переменные из выбора пары систем координат в KinematicsSolver объект

Свернуть все на странице

Синтаксис

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower)
addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower,Name,Value)

Описание

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower) создает набор переменных системы координат для пары систем координат. Одна из систем координат служит в качестве последующей, а другая - в качестве основы. Эти переменные системы координат имеют общее имя группы, которое должно быть допустимым MATLAB® имя переменной и соответствует зависимости положения или скорости между основой и последующими системами координат.

Используйте type аргумент, чтобы задать отношение для переменных системы координат. Существует четыре типа: Translation, Rotation, LinearVelocity, и AngularVelocity. The base и follower аргументы должны быть полными путями к портам системы координат в модели.

Функция выводит таблицу, которая включает все переменные системы координат. Каждая строка таблицы включает идентификатор, путь от корня до основы и последующие системы координат и модуль измерения для ее числового значения переменной кадра. Идентификаторы переменных системы координат имеют вид groupName. type. primitiveComponent.

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower,Name,Value) создает набор переменных системы координат для пары систем координат, который представляет зависимость, основанную на положении или скорости. Используйте Аргументы Имя-Значение, чтобы задать модуль переменных системы координат.

Входные параметры

свернуть все

A KinematicsSolver объект является представлением модели Simscape Multibody, используемой для кинематического анализа.

Пример: ks = simscape.multibody.KinematicsSolver ('sm _ double _ mendulum')

Типы данных: KinematicsSolver object

Имя группы, в которую можно поместить новые переменные системы координат. При добавлении переменных к существующей группе используйте имя этой группы.

Пример: 'wrist _ position'

Типы данных: char | string

Тип связи, которую должны представлять переменные новой системы координат, заданный как одна из следующих опций:

  • The Translation переменные представляют к x -, y - z - компонентам линейное положение последующей системы координат относительно базовой системы координат.

  • The Rotation переменные представляют три угла xyz внутренней последовательности поворота, задающие угловое положение последующей системы координат относительно базовой системы координат.

  • The LinearVelocity переменные представляют к x -, y - z - компонентам линейную скорость последующей системы координат относительно базы.

  • The AngularVelocity переменные представляют к x -, y - z - компонентам скорость вращения последующей системы координат относительно базы.

Примечание

The Translation, Rotation, и LinearVelocity переменные разрешаются в координатах базовой системы координат, но AngularVelocity переменные разрешаются в координатах последующей системы координат.

Пример: 'Translation'

Типы данных: char | string

Путь Simulink от корня модели до порта системы координат, из которого можно получить базовую систему координат. Системы координат переменные получают из пары системы координат, одна служит как основа, другая как последующая.

Пример: 'sm _ import _ humanoid _ urdf/World/W'

Типы данных: char | string

Путь Simulink от корня модели до порта системы координат, из которого можно получить последующую систему координат. Системы координат переменные получают из пары системы координат, одна служит как основа, другая как последующая.

Пример: 'sm _ import _ humanoid _ urdf/left _ hand/F'

Типы данных: char | string

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: addFrameVariables ('ks', 'Link', 'Rotation', 'sm _ four _ bar/' World Frame/W', 'sm _ four _ bar/Connector Link/Left End Cap/R', 'angleUnit', 'rad');

Модуль для замены угловой единицы по умолчанию, заданная как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'angleUnit'и строковый скаляр или символьный массив. Используйте этот аргумент, когда typeis ' Rotation'.

Пример: rad

Типы данных: char | string

Модуль для замены модуля измерения длины по умолчанию, заданная как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'lengthUnit'и строковый скаляр или символьный массив. Используйте этот аргумент, когда typeis ' Translation'.

Пример: in

Типы данных: char | string

Модуль, заменяющая модуль линейной скорости по умолчанию, заданную как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'LinearVelocityUnit'и строковый скаляр или символьный массив. Используйте этот аргумент, когда typeis ' LinearVelocity'.

Пример: in/s

Типы данных: char | string

Модуль для замены модуля скорости вращения по умолчанию, заданная как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'AngularVelocityUnit'и строковый скаляр или символьный массив. Используйте этот аргумент, когда typeis ' AngularVelocity'.

Пример: rad/s

Типы данных: char | string

См. также

| | | | |

Введенный в R2019a

Документация Simscape Multibody

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте