initialGuessVariables(ks) приводит кинематические переменные в KinematicsSolver ks объекта в настоящее время назначен в качестве догадок. И переменная joint, и переменные frame могут служить в этой роли. Те, которые смещают решатель к одному из одинаково правдоподобных решений, когда существует несколько. Предположим, что переменные являются необязательными, но важными руководствами решателя в некоторых кинематических задачах.

Выходом является таблица с переменными guess в строках. Каждая строка задает идентификатор переменной, тип и путь блока соединения, которому она принадлежит, если переменная joint, основу и последующую систему координат, из которой она выводит, если переменная системы координат, и модуль для ее числового значения. Переменные оцениваются в добавленном порядке.

Никаких попыток удовлетворить предполагаемые переменные не предпринимается. Они являются начальной точкой в поиске решения. Используйте их просто, чтобы смещать решатель к подходящему решению, когда существует несколько.

Рисунок показывает переменные общего KinematicsSolver объект. Целевые (T), начальные (G) и выходные (O) переменные могут быть переменными соединений (J) или кадровыми переменными (F). Та же переменная может служить в качестве догадки и вывода, но если она служит целью, то она не может удвоиться как догадка. Назначение переменной предположения в качестве цели очищает ее как предположение.