addInitialGuessVariables(ks,ids) присваивает как предполагаемые переменные кинематические переменные, перечисленные в KinematicsSolver ks объекта под именами, приведенными в ids аргумент. И переменная joint, и переменные frame могут служить в этой роли. Те, которые смещают решатель к одному из одинаково правдоподобных решений, когда существует несколько. Предположим, что переменные являются необязательными, но важными руководствами решателя в некоторых кинематических задачах.

Выходом является обновленная таблица с переменными guess - как новыми, так и старыми - в строках. Каждая строка задает идентификатор переменной, тип и блок путь соединения, которому она принадлежит, если переменная соединения, основа и последующая системы координат, из которых она порождает, если переменная системы координат, и модуль для ее числового значения. Переменные оцениваются в добавленном порядке.

Большинство переменных можно присвоить по отдельности. Несколько должно быть назначено группами - компонентами оси вместе с углом поворота в сферических примитивах; угол поворота вместе с азимутальным углом в примитивах постоянной скорости. (Угол поворота может быть назначен индивидуально, но угол азимута не может.)

Никаких попыток удовлетворить предполагаемые переменные не предпринимается. Они являются начальной точкой в поиске решения. Используйте их просто, чтобы смещать решатель к подходящему решению, когда существует несколько.

Рисунок показывает переменные общего KinematicsSolver объект. Целевые (T), начальные (G) и выходные (O) переменные могут быть переменными соединений (J) или кадровыми переменными (F). Та же переменная может служить в качестве догадки и вывода, но если она служит целью, то она не может удвоиться как догадка. Назначение переменной предположения в качестве цели очищает ее как предположение.