Spline

Кубическая интерполяционная плоская кривая или пространственная кривая

Библиотека:
Simscape/Multibody/Кривые и поверхности

Описание

Этот блок Spline создает непрерывную сплайн, основанную на кубической интерполяции между заданными точками. Кривая может быть двумерной, такой как плоский профиль кулачка, или трехмерной, такой как дорожка американских горок. Размерность сплайна зависит от размерности матрицы координат. Матрица N -by-2 задает кривую 2-D в плоскости xy. Матрица N -by-3 задает 3-D кривую. Все координаты разрешаются в локальной опорной системе координат блока. Кроме того, согласно заданным граничным условиям, кривая может быть либо открытой, либо закрытой.

An Example of a 2-D Spline Curve

Порты

Система координат

расширить все

`R` - Система координат
система координат

Сплайн кривых систем координат. Соедините этот порт системы координат с другим блоком, чтобы задать местоположение и ориентацию сплайн в модели.

Геометрия

расширить все

`G` - Представление сплайн
геометрия

Данные геометрии, сопоставленные с представлением 2-D или 3-D непрерывной сплайн. Он предоставляет спецификацию сплайн другим блокам, с которыми она соединяется, таким как блок Point on Curve Constraint.

Параметры

расширить все

`Interpolation Points` - Координаты точек интерполяции для определения сплайн
[6 -2 9; -6 5 -4; -6 -7 9; 6 0 -4; -3 6 9; -3 -8 -4] m (по умолчанию) | N -by-2 матрица | N -by-3 матрица

Матрица, которая включает координаты точек интерполяции для определения сплайн. Используйте N -by-2 матрицу, чтобы задать 2-D сплайн и N -by-2 матрицу, чтобы задать 3-D сплайн. Каждая строка матрицы задает Декартовы координаты точки интерполяции относительно опорной системы координат блока Spline. Ошибка возникает, если в матрице есть повторяющиеся строки.

Совет

Вы можете использовать unique функция для удаления повторяющихся строк из матрицы входа.

`End Conditions` - Обработка конечных точек кривой
`Periodic (Closed)` (по умолчанию) | `Natural (Open)`

Граничные условия сплайн. The Periodic (Closed) граничные условия соответствуют замкнутой кривой. Для этого условия блок соединяет первую и последнюю точки данных с непрерывной кривой. The Natural (Open) Граничное условие соответствует открытой кривой.

Сплайн является кусочно-линейной функцией полиномиальных сегментов третьего порядка, соединенных между собой. Кривая построена таким образом, что смежные полиномиальные сегменты имеют одинаковые первую и вторую производные в общих конечных точках.

Графический

`Type` - Настройка визуализации сплайна
`From Geometry` (по умолчанию) | `Marker` | `None`

Настройка визуализации для этого сплайна. Используйте настройку по умолчанию, From Geometry, чтобы показать сплайн. Выберите Marker отображение графического маркера, такого как сфера или система координат. Выберите None чтобы отключить визуализацию для этого сплайна.

`Visual Properties` - Параметризация цвета и непрозрачности
`Simple` (по умолчанию) | `Advanced`

Параметризации для определения визуальных свойств. Выберите Simple для определения диффузного цвета и непрозрачности. Выберите Advanced чтобы задать больше визуальных свойств, таких как Specular Color, Ambient Color, Emissive Color и Shininess.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type равным From Geometry или Marker.

`Diffuse Color` - Истинный цвет как [R, G, B, A]
[0,0 0,0 0,0] (по умолчанию) | трехэлементный вектор | четырехэлементный вектор

Истинный цвет при прямом белом свете, заданный как вектор [R, G, B] или [R, G, B, A] по 0-1 шкале. Необязательный четвертый элемент задает непрозрачность цвета по шкале 0-1. Опускание элемента непрозрачности эквивалентно указанию значения 1.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type равным From Geometry или Marker.

`Opacity` - Графическая непрозрачность
1.0 (по умолчанию) | скаляром в области значений от 0 до 1

Графическая непрозрачность, заданная как скаляр в области значений от 0 до 1. Скаляру 0 соответствует полностью прозрачный, а скаляру 1 - полностью непрозрачный.