Имя конечного эффектора, заданное как строковый скаляр или вектор символов. При использовании этого ограничения с generalizedInverseKinematics, имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (rigidBodyTree).

Пример: "left_palm"

Типы данных: char | string

Имя ссылки каркаса кузова, заданное как строковый скаляр или вектор символов. Значение по умолчанию '' указывает, что ограничение относится к основе модели робота. При использовании этого ограничения с generalizedInverseKinematics, имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (rigidBodyTree).

Типы данных: char | string

Положение цели относительно тела ссылки, заданное как [x y z] вектор. Ограничение использует линию между источником EndEffector каркас кузова и эта целевая точка для поддержания заданного AngularTolerance.

Максимально допустимый угол между z -осью системы координат конца и линией, соединяющей источник функции конца с целевой точкой, заданный в виде числа в радианах.

Вес ограничения, заданный как числовой скаляр. Этот вес используется с Weights свойство всех ограничений, указанных в generalizedInverseKinematics чтобы правильно сбалансировать каждое ограничение.